其優(yōu)點(diǎn)是：1、能夠?qū)B續(xù)手勢(shì)進(jìn)行識(shí)別，并對(duì)手勢(shì)力度進(jìn)行識(shí)別；2、能夠做出多自由度的手勢(shì)，假手更加靈巧。附圖說(shuō)明圖1是本發(fā)明假手安裝示意圖；圖2是手腕結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是錐齒輪組機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是手腕支撐框架結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是手腕結(jié)構(gòu)側(cè)視圖；圖6是分層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)框圖；圖7是手勢(shì)識(shí)別算法第二隱層自編碼器框圖；圖8是標(biāo)簽自生成方法示意圖；圖9是手勢(shì)識(shí)別算法流程圖；圖10是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)流程圖。具體實(shí)施方式如圖1～圖5所示，多自由度肌電假手控制系統(tǒng)，其特征在于，包括機(jī)械手、機(jī)械手腕2、殘肢接受腔1和數(shù)據(jù)處理器3，機(jī)械手和殘肢接受腔分別安裝在機(jī)械手腕兩端，殘肢接受腔內(nèi)連接有多通道肌電陣列電極袖套，多通道肌電陣列電極袖套連接有控制單元電路板和電池，控制單元電路板另一端連接機(jī)械手和機(jī)械手腕。數(shù)據(jù)處理器3向控制單元電路板發(fā)出采集表面肌電信號(hào)的指令，使多通道肌電陣列電極袖套采集表面肌電信號(hào)，并通過(guò)接收的數(shù)據(jù)進(jìn)行神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理，生成手勢(shì)預(yù)測(cè)模型。機(jī)械手腕2包括錐齒輪組機(jī)構(gòu)4、皮帶輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5、伺服電機(jī)7和手腕支撐框架6，錐齒輪組機(jī)構(gòu)4采用四個(gè)錐齒輪相互嚙合，構(gòu)成十字型排布，水平方向的兩個(gè)齒輪為太陽(yáng)輪15，安裝在手腕支撐框架6上。無(wú)錫專業(yè)多自由度平臺(tái)設(shè)備服務(wù)廠家推薦蘇州恩暢自動(dòng)化科技有限公司。山西多自由度平臺(tái)按需定制

多自由度平臺(tái)關(guān)鍵部件為電動(dòng)缸、減速機(jī)、伺服電機(jī)、伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、ACB系列運(yùn)動(dòng)控制卡等，一般有三自由度和六自由度兩種。動(dòng)力大小次于液壓平臺(tái)。其具有響應(yīng)速度快，靈敏度高，控制精確，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可靠性高，噪音小，清潔衛(wèi)生，便于維護(hù)。缺點(diǎn)就是控制系統(tǒng)復(fù)雜，成本較高。在六自由度平臺(tái)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，電動(dòng)驅(qū)動(dòng)由于省去了能量的中間轉(zhuǎn)換環(huán)節(jié)，電機(jī)直接產(chǎn)生力和力矩，運(yùn)動(dòng)過(guò)程確定性好，效率高，沒(méi)有復(fù)雜的管路系統(tǒng)具有高緊湊型，反應(yīng)靈敏使用方便且成本較低。所以該驅(qū)動(dòng)方式在工業(yè)控制領(lǐng)域使用為，也是多自由度平臺(tái)主要使用的驅(qū)動(dòng)類型，因此，六自由度平臺(tái)又被稱為六自由度電動(dòng)動(dòng)感平臺(tái)。遼寧哪里有多自由度平臺(tái)廠家供應(yīng)河南專業(yè)多自由度平臺(tái)設(shè)備服務(wù)廠家推薦蘇州恩暢自動(dòng)化科技有限公司。

    來(lái)自亞洲、歐洲、北美及南美等30多個(gè)國(guó)家超過(guò)1200個(gè)VR創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊(duì)申請(qǐng)加入這個(gè)加速器，目**3家相關(guān)企業(yè)通過(guò)審核，在游戲領(lǐng)域的只有5家。雖然不想和PSVR一樣過(guò)多地針對(duì)游戲，但毫無(wú)疑問(wèn)，游戲能讓更多的普通人切身體會(huì)到虛擬現(xiàn)實(shí)的奇妙。這種局面正好反映在ChinaJoy上。除了游戲開(kāi)發(fā)商，與HTC合作的AMD、英偉達(dá)這些技術(shù)供應(yīng)商也支起展臺(tái)，在門口接待排著隊(duì)來(lái)體驗(yàn)VR游戲的年輕人。“很難去描述VR給每個(gè)人帶來(lái)的感覺(jué)，百聞不如一見(jiàn)，自己親身要體驗(yàn)”，添田武人也認(rèn)為，所以索尼也在嘗試開(kāi)拓線下體驗(yàn)店，首批將有20多家合作的線下商城提供體驗(yàn)服務(wù)，“希望用戶在購(gòu)買這個(gè)產(chǎn)品之前，起碼試一次，然后不同的游戲都嘗試一下，看看是不是真正適合自己”。跟PSVR一樣，HTCVive同樣想將VR體驗(yàn)帶給越來(lái)越多的人。據(jù)汪叢青透露，目前跟HTC合作的線下體驗(yàn)店已經(jīng)超過(guò)百家。到年底，這一數(shù)字可能會(huì)超過(guò)萬(wàn)家。其實(shí)，除了讓更多的人接觸到VR游戲，更大的阻礙還在于價(jià)格，目前動(dòng)輒上萬(wàn)的成本還是讓大多數(shù)人對(duì)VR望而卻步。PSVR售價(jià)2999元起，搭配PS4主機(jī)就可以到手即玩。HTCVive國(guó)行售價(jià)6888元，還需要搭配一個(gè)高配電腦，成本**少已經(jīng)超過(guò)萬(wàn)元。價(jià)格越親民，才越有接近更多用戶的可能。

蘇州恩暢自動(dòng)化設(shè)備有限公司致力于伺服電動(dòng)缸及多自由度平臺(tái)的研發(fā)與生產(chǎn)，其生產(chǎn)的多自由度平臺(tái)以其出色的省能源特性，為企業(yè)節(jié)約了大量的運(yùn)營(yíng)成本，同時(shí)也為環(huán)保事業(yè)做出了積極貢獻(xiàn)。在當(dāng)今社會(huì)，節(jié)能減排已成為企業(yè)發(fā)展的重要方向，而多自由度平臺(tái)的推廣與應(yīng)用，正是實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)的有效手段。蘇州恩暢自動(dòng)化設(shè)備有限公司生產(chǎn)的多自由度平臺(tái)的低噪音特點(diǎn)也為其贏得了客戶普遍好評(píng)。在工業(yè)生產(chǎn)中，噪音污染不僅影響員工的工作效率，還可能對(duì)員工的身心健康造成損害。而恩暢自動(dòng)化設(shè)備有限公司生產(chǎn)的伺服電動(dòng)缸，以其低噪音的優(yōu)異性能，為企業(yè)創(chuàng)造了一個(gè)安靜、舒適的工作環(huán)境，提升了員工的工作積極性和生產(chǎn)效率。六自由度平臺(tái)，配合機(jī)械臂，實(shí)現(xiàn)多角度裝配作業(yè)，工廠精密組裝效率提高40%。

輸入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法進(jìn)行處理，處理流程如圖10所示。肌電數(shù)據(jù)收集完成后，訓(xùn)練集被分層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的三層網(wǎng)絡(luò)加工，如圖6所示，首先對(duì)8個(gè)通道的原始肌電信號(hào)進(jìn)行預(yù)處理，采用均方根rms均值來(lái)獲得***信號(hào)，然后，這8個(gè)***信號(hào)被固定長(zhǎng)度的時(shí)間窗口分割并作為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入層，每個(gè)輸入樣本將包含陣列肌電信號(hào)的空間和時(shí)間信息，網(wǎng)絡(luò)的***個(gè)隱藏層利用主成分分析方法來(lái)降低輸入信號(hào)的維度，第二個(gè)隱藏層采用自編碼器學(xué)習(xí)六個(gè)肌肉協(xié)同特征以進(jìn)一步降低特征維度，第三個(gè)隱藏層將肌肉協(xié)同特征與自動(dòng)生成的運(yùn)動(dòng)意圖標(biāo)簽進(jìn)行擬合，**終網(wǎng)絡(luò)的輸出層包含三個(gè)神經(jīng)元，分別輸出三個(gè)自由度的連續(xù)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，各個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)隱藏層的權(quán)值矩陣是**訓(xùn)練再堆疊在一起，在實(shí)際擬合深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)過(guò)程中進(jìn)行逐層精調(diào)，其中預(yù)測(cè)出的手腕運(yùn)動(dòng)信息用于控制機(jī)械手腕2，手開(kāi)合運(yùn)動(dòng)信息用于控制安裝于機(jī)械手腕2上的機(jī)械手。設(shè)圖6中的時(shí)間窗內(nèi)包含t個(gè)樣本點(diǎn)，陣列肌電傳感器的個(gè)數(shù)為c,則網(wǎng)絡(luò)輸入層神經(jīng)元的個(gè)數(shù)為c×t。為了從冗余信息中獲取有代表性的時(shí)間和空間信息，本發(fā)明對(duì)每個(gè)通道的肌電***信號(hào)進(jìn)行時(shí)間尺度上的主成分分析，將時(shí)間窗內(nèi)的t個(gè)肌電***信號(hào)采樣點(diǎn)為代入主成分分析的特征。上海多自由度平臺(tái)廠家推薦？福建哪里有多自由度平臺(tái)多少錢

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效果不夠理想。在虛擬現(xiàn)實(shí)的感知方面，有關(guān)視覺(jué)合成方面的研究較多，對(duì)聽(tīng)覺(jué)、觸覺(jué)關(guān)注較少，真實(shí)性、實(shí)時(shí)性不足，基于嗅覺(jué)、味覺(jué)的設(shè)備還沒(méi)有實(shí)現(xiàn)商品化。此外，在交互效果方面，虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)與人的自然交互不足，在語(yǔ)音識(shí)別、人工智能方面的效果尚不能令人滿意。應(yīng)用領(lǐng)域VR已不**被關(guān)注于計(jì)算機(jī)圖象領(lǐng)域，它已涉及更廣的領(lǐng)域，如電視會(huì)議、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和分布計(jì)算技術(shù)，并向分布式虛擬現(xiàn)實(shí)發(fā)展。虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)已成為新產(chǎn)品設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)的重要手段。其中，協(xié)同工作虛擬現(xiàn)實(shí)是VR技術(shù)新的研究和應(yīng)用的熱點(diǎn)，它引入了新的技術(shù)問(wèn)題，包括人的因素和網(wǎng)絡(luò)、數(shù)據(jù)庫(kù)技術(shù)等。如人的因素，已需要考慮多個(gè)參與者在一個(gè)共享的空間中如何相互交互，虛擬空間中的虛擬對(duì)象在多名參與者的共同作用下的行為等。在VR環(huán)境下的進(jìn)行協(xié)同設(shè)計(jì)，團(tuán)隊(duì)成員可同步或異步地在虛擬環(huán)境中從事構(gòu)造和操作虛擬對(duì)象的活動(dòng)，并可對(duì)虛擬對(duì)象進(jìn)行評(píng)估、討論以及重新設(shè)計(jì)等活動(dòng)。分布式虛擬環(huán)境可使地理位置上分布不同的設(shè)計(jì)人員面對(duì)相同的虛擬設(shè)計(jì)對(duì)象，通過(guò)在共享的虛擬環(huán)境中協(xié)同地使用聲音和視頻工具，可在設(shè)計(jì)的初期就能夠消除設(shè)計(jì)缺陷，減少產(chǎn)品上市時(shí)間，提高產(chǎn)品質(zhì)量。此外，VR已成為構(gòu)造虛擬樣機(jī)。山西多自由度平臺(tái)按需定制