發(fā)那科機器人基礎(chǔ)知識硬件系統(tǒng)：了解發(fā)那科機器人的硬件構(gòu)成，包括伺服電機驅(qū)動的機械機構(gòu)、關(guān)節(jié)點或坐標(biāo)系、示教器TP（包括其上的鍵、開關(guān)和顯示屏）等。坐標(biāo)系設(shè)置：學(xué)習(xí)如何設(shè)置工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系，以及使用不同的方法（如三點法、六點法和直接輸入法）進行TCP（工具中心點）的設(shè)置和校驗。二、機器人操作技巧示教模式：掌握示教器的使用方法，包括設(shè)置示教速度、手動移動機器人到指定位置并記錄點位等。程序編寫：學(xué)習(xí)如何編寫發(fā)那科機器人的程序，包括建立新程序、點位教導(dǎo)、手動測試和動作指令的詳細說明等。需要熟悉動作指令的構(gòu)成，如動作型式（關(guān)節(jié)動作J、直線動作L、圓弧動作C）、速度、連續(xù)性和附加命令等。自動運轉(zhuǎn)：了解發(fā)那科機器人的自動運轉(zhuǎn)功能，包括機器人啟動請求（RSR）功能和程序號碼選擇（PNS）功能等。掌握通過**設(shè)備I/O輸入來啟動程序的方法，以及將機器人置于遙控狀態(tài)的條件。發(fā)那科機器人編程調(diào)試，搬運碼垛，通信運維。普陀區(qū)電工培訓(xùn)學(xué)習(xí)

三菱fx3u5uPLC提供了豐富的模擬量指令，用于讀取或控制模擬量信號。以下是一些常用的模擬量指令及其用法：MOV指令：數(shù)據(jù)移動指令，可以用于將模擬量數(shù)據(jù)從一個數(shù)據(jù)存儲區(qū)復(fù)制到另一個數(shù)據(jù)存儲區(qū)，或者將數(shù)字量數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成模擬量數(shù)據(jù)。MUL指令：乘法運算指令，可以用于對兩個模擬量數(shù)據(jù)進行乘法運算，并將結(jié)果存儲到指定的數(shù)據(jù)存儲區(qū)中。ADD指令：加法運算指令，可以用于對兩個模擬量數(shù)據(jù)進行加法運算，并將結(jié)果存儲到指定的數(shù)據(jù)存儲區(qū)中。SUB指令：減法運算指令，可以用于對兩個模擬量數(shù)據(jù)進行減法運算，并將結(jié)果存儲到指定的數(shù)據(jù)存儲區(qū)中。CMP指令：比較指令，可以用于比較兩個模擬量數(shù)據(jù)的大小，并根據(jù)比較結(jié)果設(shè)置指定的標(biāo)志位。LIM指令：限制指令，可以用于限制一個模擬量數(shù)據(jù)的取值范圍，并將結(jié)果存儲到指定的數(shù)據(jù)存儲區(qū)中。楊浦區(qū)西門子200Smart PLC培訓(xùn)學(xué)習(xí)ABB工業(yè)機器人編程調(diào)試，搬運碼垛，通信運維。

START參數(shù)開啟將向運動軸發(fā)出RUN命令。對于在START參數(shù)開啟且運動軸當(dāng)前不繁忙時執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運動軸發(fā)送一個RUN命令。為了確保*發(fā)送了一個命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟START參數(shù)；Profile參數(shù)包含運動包絡(luò)的編號或符號名稱?！癙rofile”輸入必須介于0-31。否則子例程將返回錯誤；Abort參數(shù)會命令運動軸停止當(dāng)前包絡(luò)并減速，直至電機停止；C_Profile參數(shù)包含運動軸當(dāng)前執(zhí)行的包絡(luò)；C_Step參數(shù)包含目前正在執(zhí)行的包絡(luò)步。

SIMATICS7系統(tǒng)產(chǎn)品分為：S7-200/S7-200CN/S7-200SMART/S7-1200/S7-300/S7-400和S7-1500共7個產(chǎn)品系列。S7-200PLC是在西門子公司收購小型PLC的基礎(chǔ)上發(fā)展而來，因此其指令系統(tǒng)、程序結(jié)構(gòu)及編程軟件和S7-300/400PLC有較大區(qū)別，在西門子PLC產(chǎn)品系列中是一個特殊的產(chǎn)品。S7-200SMARTPLC是S7-200PLC的升級版本，于2012年7月發(fā)布，其絕大多數(shù)的指令和使用方法與S7-200PLC類似，編程軟件也和S7-200PLC的類似，而且在S7-200PLC中運行的程序，相當(dāng)一部分可以在200SMART中運行。S7-1200PLC是在2009年推出的中小型PLC，定位于S7-200PLC于S7-300PLC之間。S7-300/400是由西門子的S5系列發(fā)展而來，是西門子公司**競爭力的PLC產(chǎn)品。2013年西門子又推出了新品S7-1500。輸出接口是PLC用來驅(qū)動外部負載。

PLC的基本數(shù)據(jù)類型，我們常用的有如下幾種:1.布爾類型BOOL，也就是我們常說的0和1，也可以理解為True和False，對于PLC來說就是DI或者DO點的輸入或輸出狀態(tài)，我們一般用Bool類型表示。對于西門子PLC的DI點，可以使用I0.0表示，DO點用Q0.0，還有M0.0，V0.0等表示。所以會經(jīng)?？吹絀0.0~I0.7，布爾類型只占用1位。2.字節(jié)類型Byte，一個字節(jié)有8位，在PLC的存儲器里，比如IB1，MB1，就**字節(jié)，那么將字節(jié)分解后是8位，在**項里布爾類型中提到I0.0~I0.7就可以組成一個字節(jié)IB0，M0.0~M0.7組成MB0，所以我們想要提高讀取速度，可以直接使用字節(jié)讀取，然后再進行分解。數(shù)據(jù)范圍0~255。所謂立即輸出功能就是輸出模塊在處理用戶程序時，能立即被刷新。博圖軟件培訓(xùn)中心

西門子S7-200SMART中如何組態(tài)PID功能。普陀區(qū)電工培訓(xùn)學(xué)習(xí)

西門子S7-1200PLC（可編程邏輯控制器）作為中小型PLC的佼佼者，在硬件配置和軟件編程方面都具有強大的優(yōu)勢，是工業(yè)自動化領(lǐng)域的重要設(shè)備。硬件知識硬件組成CPU模塊：PLC的硬件**，負責(zé)系統(tǒng)程序的調(diào)度、管理、運行及自診斷。電源模塊：為PLC的運行提供內(nèi)部工作電源，有的還可為輸入/輸出信號提供電源。I/O模塊：包括輸入/輸出I/O電路，是PLC與生產(chǎn)過程相連接的輸入/輸出通道。內(nèi)存模塊：用于存儲用戶程序，有的還可為系統(tǒng)提供輔助的工作內(nèi)存。普陀區(qū)電工培訓(xùn)學(xué)習(xí)