圓弧插補(bǔ)圓弧插補(bǔ)與直線插補(bǔ)類似，給出兩端點(diǎn)間的插補(bǔ)數(shù)字信息，以一定的算法計(jì)算出逼近實(shí)際圓弧的點(diǎn)群，控制軸沿這些點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，加工出圓弧曲線。圓弧插補(bǔ)可以是平面圓弧(至少兩個(gè)軸)，還可以是空間圓弧(至少三個(gè)軸)。假設(shè)軸需要在XY平面一象限走一段逆圓弧，圓心為起點(diǎn)，其圓弧插補(bǔ)的加工過(guò)程?？刂破鞯目臻g圓弧插補(bǔ)功能是根據(jù)當(dāng)前點(diǎn)和圓弧指令參數(shù)設(shè)置的終點(diǎn)和中間點(diǎn)(或圓心)，由三個(gè)點(diǎn)確定圓弧，并實(shí)現(xiàn)空間圓弧插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，坐標(biāo)為三維坐標(biāo)，至少需要三個(gè)軸分別沿X軸、Y軸和Z軸運(yùn)動(dòng)。博派ETH_NEC_N運(yùn)動(dòng)控制卡支持速度前瞻。硬件捕獲、電子 齒輪/電子凸輪、位置比較輸出。支持PT和刀向跟隨。東莞以太網(wǎng)運(yùn)動(dòng)控制卡開發(fā)

未來(lái)，鋰電設(shè)備將朝著多工藝一體機(jī)及多工位設(shè)備的方向發(fā)展，設(shè)備搭載伺服軸數(shù)也將會(huì)同步增多，總線型的伺服產(chǎn)品將是大勢(shì)所趨，這進(jìn)一步導(dǎo)致鋰電池設(shè)備行業(yè)的總線型伺服市場(chǎng)份額將進(jìn)一步擴(kuò)大。同時(shí)，隨著國(guó)產(chǎn)伺服的應(yīng)用發(fā)展，EtherCAT協(xié)議伺服產(chǎn)品也將得到進(jìn)一步發(fā)展。（比如常規(guī)產(chǎn)品鋰電設(shè)備切疊一體機(jī)，應(yīng)用90—210個(gè)通用伺服）作為老牌大廠，松下也有自己的總線協(xié)議RTEX。不過(guò)RTEX用的較少，EtherCAT仍是主流。國(guó)內(nèi)總線運(yùn)動(dòng)控制卡，做的比較好的是東莞博派智能科技有限公司的ECAT_GAS2系列，不僅支持EtherCAT.還有以下特點(diǎn)：1、板卡采用24V直流電源供電。2、控制卡自身有32路通用輸入，采用光耦隔離，抗干擾能力強(qiáng),數(shù)量可擴(kuò)展。3、控制卡自身有16路通用輸出，可直接驅(qū)動(dòng)繼電器，數(shù)量可擴(kuò)展。4、控制卡支持IO擴(kuò)展，可擴(kuò)展至2048輸入/2048輸出。可滿足所有應(yīng)用場(chǎng)合。5、支持以太網(wǎng)或者串口編程。6、脈沖輸出頻率達(dá)2MHz7、控制卡支持多個(gè)并聯(lián)使用。8、控制卡支持點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)、速度控制、直線、圓弧、連續(xù)軌跡插補(bǔ)，支持速度前瞻。硬件捕獲、電子齒輪/電子凸輪、位置比較輸出。支持PT模式與刀向跟隨。東莞以太網(wǎng)運(yùn)動(dòng)控制卡開發(fā)與PLC相比，運(yùn)動(dòng)控制卡擁有更多的高級(jí)運(yùn)動(dòng)控制功能和更優(yōu)的性價(jià)比，因此在越來(lái)越多的設(shè)備中被更多使用。

在過(guò)去的幾年中，安川電機(jī)相對(duì)于其它日系廠商來(lái)說(shuō)內(nèi)心比較糾結(jié)，一方面認(rèn)可總線通訊的發(fā)展，而且也在總線里主推Mechatrolink產(chǎn)品（MetroLink-III是Yaskawa與2007年開發(fā)的基于EtherCAT物理層的運(yùn)動(dòng)控制現(xiàn)場(chǎng)總線協(xié)議。目前已研發(fā)到MetroLink-4，未來(lái)將在Σ-10上應(yīng)用）；另一方面，因?yàn)樵阡囯?、電子等行業(yè)很多上位控制使用的是EtherCAT協(xié)議，使得安川電機(jī)在這些領(lǐng)域里支持EtherCAT總線的產(chǎn)品比較多，并且得益于鋰電、電子等市場(chǎng)需求的提升，2021年安川電機(jī)EtherCAT總線產(chǎn)品的銷售額有些許上漲。其實(shí)這種糾結(jié)的心態(tài)是受安川電機(jī)本身銷售策略（推自家的總線協(xié)議）的影響，導(dǎo)致總體上來(lái)講EtherCAT產(chǎn)品很少。像前些年，安川電機(jī)在中國(guó)區(qū)內(nèi)主推M2和M3總線，沒(méi)有應(yīng)用EtherCAT協(xié)議，而當(dāng)時(shí)國(guó)內(nèi)很多數(shù)控系統(tǒng)以及伺服電機(jī)廠家已經(jīng)安裝了安川電機(jī)M2和M3總線產(chǎn)品。

運(yùn)動(dòng)控制卡可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)伺服電機(jī)的多軸協(xié)調(diào)控制的一種高性能的步進(jìn)/伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制卡，包括脈沖輸出、脈沖計(jì)數(shù)、數(shù)字輸入、數(shù)字輸出、D/A輸出等功能，它可以發(fā)出連續(xù)的、高頻率的脈沖串，通過(guò)改變發(fā)出脈沖的頻率來(lái)控制電機(jī)的速度，改變發(fā)出脈沖的數(shù)量來(lái)控制電機(jī)的位置，它的脈沖輸出模式包括脈沖/方向、脈沖/脈沖方式運(yùn)動(dòng)控制卡可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)伺服電機(jī)的多軸協(xié)調(diào)控制的一種高性能的步進(jìn)/伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制卡，包括脈沖輸出、脈沖計(jì)數(shù)、數(shù)字輸入、數(shù)字輸出、D/A輸出等功能，它可以發(fā)出連續(xù)的、高頻率的脈沖串，通過(guò)改變發(fā)出脈沖的頻率來(lái)控制電機(jī)的速度，改變發(fā)出脈沖的數(shù)量來(lái)控制電機(jī)的位置，它的脈沖輸出模式包括脈沖/方向、脈沖/脈沖方式|||運(yùn)動(dòng)控制卡是基于PC總線，利用高性能微處理器（如DSP）及大規(guī)?？删幊唐骷?shí)現(xiàn)多個(gè)伺服電機(jī)的多軸協(xié)調(diào)控制在水處理和水利水電方面，電子凸輪也有其特別的應(yīng)用價(jià)值。

PLC的運(yùn)動(dòng)控制是指PLC系統(tǒng)通過(guò)控制運(yùn)動(dòng)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軸，實(shí)現(xiàn)精確、穩(wěn)定和可編程的運(yùn)動(dòng)控制功能。它可以控制運(yùn)動(dòng)設(shè)備（如電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器等）的位置、速度和加速度等參數(shù)，以實(shí)現(xiàn)所需的運(yùn)動(dòng)軌跡和運(yùn)動(dòng)邏輯。選取支持運(yùn)動(dòng)控制的PLC時(shí)，以下是一些關(guān)鍵因素和考慮事項(xiàng)：（1）運(yùn)動(dòng)控制功能：確保PLC具備完善的運(yùn)動(dòng)控制功能，包括軸控制、軌跡規(guī)劃、速度和加速度控制等。PLC應(yīng)支持多個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的控制，并能滿足具體應(yīng)用的運(yùn)動(dòng)控制需求。（2）接口和通信能力：PLC需要提供與運(yùn)動(dòng)設(shè)備（如伺服驅(qū)動(dòng)器、編碼器等）的接口和通信能力。常見的接口包括模擬量輸入/輸出、數(shù)字量輸入/輸出、編碼器反饋接口等。同時(shí)，PLC應(yīng)支持常見的通信協(xié)議，如EtherCAT、CANopen等，以便與運(yùn)動(dòng)控制設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交換和協(xié)同控制。（3）編程和配置工具：PLC選型時(shí)，要考慮其編程和配置工具的友好性和便利性。一些PLC廠商提供專門的運(yùn)動(dòng)控制編程語(yǔ)言或函數(shù)塊，簡(jiǎn)化了運(yùn)動(dòng)控制程序的開發(fā)和調(diào)試過(guò)程。（4）性能和實(shí)時(shí)性：選擇具備足夠的性能和實(shí)時(shí)性能的PLC，以滿足高速、精確的運(yùn)動(dòng)控制要求。性能指標(biāo)包括掃描周期、運(yùn)動(dòng)軸數(shù)量、數(shù)據(jù)處理能力等。比如在機(jī)械加工方面，用電子凸輪來(lái)代替笨重的機(jī)械凸輪當(dāng)然是比較簡(jiǎn)單的了?？偩€運(yùn)動(dòng)控制卡

東莞博派智能推出ECAT_GAS2系列總線運(yùn)動(dòng)控制器，支持Ethercat和Ethernet，普通電腦或者筆記本就可以使用。東莞以太網(wǎng)運(yùn)動(dòng)控制卡開發(fā)

無(wú)論是倍福的EtherCAT還是西門子推出的Profinet，其實(shí)它們?cè)谡麄€(gè)工業(yè)自動(dòng)化市場(chǎng)能夠獲得如此廣泛的應(yīng)用其實(shí)有一個(gè)共同的邏輯：西門子是在中國(guó)PLC整體市場(chǎng)占住了頭部位置，倍福在中國(guó)PC—based運(yùn)動(dòng)控制器市場(chǎng)也是處于頭部位置。你在控制器方面是老大，就意味著你把握住了自動(dòng)化產(chǎn)品線中的上位產(chǎn)品，基于此你在自動(dòng)化領(lǐng)域往往就可以指定很多標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)則，像西門子制定的現(xiàn)場(chǎng)總線PROFIBUS標(biāo)準(zhǔn)、MindSphere World全球用戶組織等，前者助其建立“朋友圈”，后者營(yíng)造了生態(tài)圈。東莞以太網(wǎng)運(yùn)動(dòng)控制卡開發(fā)