研究一種基于助力機器人系統(tǒng)的人機交互控制應(yīng)用的步態(tài)識別方法搭建一套應(yīng)用于助力機器人的人體運動識別系統(tǒng)?；谧愕讐毫θ梭w運動識別檢測機理研究；足底壓力采集硬件平臺；搭建基于足底壓力參數(shù)的特征提取方法研究；人體運動識別算法研究?？纱┐魇讲杉b置系統(tǒng)設(shè)計采集足底多路壓力信號；足底關(guān)鍵位置粘貼傳感器使用無線傳輸數(shù)據(jù)；消除接線對運動范圍的限制系統(tǒng)操作簡單；被試者無需進(jìn)行其他操作。通過分析足底壓力信息中的潛在規(guī)律，提取步態(tài)特征參數(shù)。運用構(gòu)造分類器， 建立特征參數(shù)與運動行為之間的關(guān)系。我們的腳掌就像身體的‘底座’，足底平衡分析就是檢查這個‘底座’是否平穩(wěn)。足底足壓醫(yī)用

足底筋膜，也稱跖筋膜，位于我們的足底，從跟骨沿腳底延伸至跖骨，是一層乳白色的致密纖維組織。當(dāng)人體進(jìn)行站、走、跑、跳等動作時，足底筋膜支撐足弓，保障完成正?；顒?。因此，需要長時間站立或行走的人群、運動員、長跑愛好者、肥胖（BMI＞30kg/㎡）人群，是足底筋膜炎的高發(fā)群體。足底筋膜足底筋膜被兩條淺溝分為三部分：**帶、外側(cè)帶、內(nèi)側(cè)帶。其中內(nèi)側(cè)帶較薄，外側(cè)帶較厚，中間帶**厚，堅韌致密，也稱為足底腱膜。足底筋膜呈長三角形，尖向后附著于跟骨結(jié)節(jié)的前內(nèi)側(cè)面，腱膜纖維向遠(yuǎn)端擴展至5個跖趾關(guān)節(jié)下形成束帶，止于近節(jié)趾骨基底的纖維組織。每條足趾束再分成2束，走行于屈肌腱的兩側(cè)并止于近節(jié)趾骨基底部骨膜。腱膜的纖維也摻雜到皮膚、跖橫韌帶以及屈肌腱鞘之中。AI足壓力基于深度學(xué)習(xí)的視覺分析利用高速攝像頭和AI算法，無需穿戴設(shè)備即可估算足底壓力分布。

常見疾病的步態(tài)模式:1)偏癱步態(tài)偏癱步態(tài)常見于腦損傷患者，多數(shù)表現(xiàn)為擺動相足下垂、足內(nèi)翻、直膝、艦關(guān)節(jié)外旋的劃圈步態(tài)，可以伴有足姆指背伸、足趾卷曲、膝過伸等?；贾珕沃蜗嗫s短，雙支撐相延長，步寬加大,步長、步幅縮短，步頻、步速降低。2疼痛步態(tài):該步態(tài)系由各種原因引發(fā)關(guān)節(jié)承重能力下降,致使患肢承重能力降低,支撐相中期時間縮短健側(cè)步長縮短，雙支撐相延長，上身擺動幅度增大，一般偏向健側(cè)。3)帕金森病步態(tài)。相關(guān)患者主要表現(xiàn)為步履蹣跚、步幅和步長縮短、步速降低及軀體僵硬等.4外周神經(jīng)損傷步杰，主要有:臀大肌無力步態(tài)、臀中肌無力步態(tài)、屆航肌無力步態(tài).股四頭肌無力步態(tài)、踝背伸肌無力步態(tài)、腓腸肌比目魚肌無力步態(tài)。

行走過程中，從一側(cè)足跟著地到該側(cè)足跟再次著地所經(jīng)歷的時間稱為一個步態(tài)周期。在一個步態(tài)周期中，每側(cè)下肢都要經(jīng)歷一個離地騰空并向前邁步的擺動相（邁步相）和一個與地面接觸并負(fù)重的站立相（支撐相）。擺動相是指從足尖離地到足跟著地，足部離開支撐面的時間，約占步態(tài)周期的40％；站立相是指從足跟著地到足尖離地，即足部支撐面與地板接觸的時間，約占步態(tài)周期的60％。其中，重心從一側(cè)下肢向另一側(cè)下肢轉(zhuǎn)移，雙側(cè)下肢同時與地面接觸的時間稱之為雙支撐相，一個正常步態(tài)周期中會出現(xiàn)兩次雙支撐相，各占步態(tài)周期的10%。監(jiān)測足底壓力預(yù)防潰瘍（全球3.4億糖尿病患者需求驅(qū)動）。

足底壓力步態(tài)分析系統(tǒng)是計算機化測量人站立或行走中足底接觸面壓力分布的系統(tǒng)，其以直觀、形象的二維、三維彩色圖像實時顯示壓力分布的輪廓和各種數(shù)據(jù)，是一種經(jīng)濟、高效、精確、快速、直觀、方便的足底壓力分布測量工具。有實時動態(tài)顯示、連續(xù)幀回放、中心壓力檢測、接觸面積計算、二維輪廓顯示、三維壓力顯示、峰值壓力描繪、壓力和時間積分計算、圖形分析等功能。可進(jìn)行足的壓力中心運動軌跡和足底相關(guān)區(qū)域峰值壓力測量和人體重心的分析。足底壓力的大小取決于多種因素，包括體重、步態(tài)、鞋子類型以及所站立或行走的表面等。廣東足壓多少錢

精度與舒適度平衡：柔性傳感器需進(jìn)一步提升耐用性.足底足壓醫(yī)用

足底筋膜炎的典型癥狀**典型癥狀為早晨醒后下床，腳落地時，腳后跟部疼痛**為明顯，但走動一會兒后疼痛會有所緩解。有時坐久了，在站起來走動時的前幾步也會隱隱作痛。足底筋膜炎疼痛主要發(fā)生在足跟靠內(nèi)側(cè)處（此處為足底筋膜從腳后跟發(fā)出的起點），也可能會在足心處；痛感表現(xiàn)為搏動性、灼熱性疼痛。患者在充分活動后，例如行走或跑步后，腳后跟疼痛會減輕，但在長距離跑步后，疼痛可能再次出現(xiàn)。部分患者會在夜間出現(xiàn)痛感加重的情況。足底足壓醫(yī)用