其優(yōu)點(diǎn)是：1、能夠?qū)B續(xù)手勢(shì)進(jìn)行識(shí)別，并對(duì)手勢(shì)力度進(jìn)行識(shí)別；2、能夠做出多自由度的手勢(shì)，假手更加靈巧。附圖說(shuō)明圖1是本發(fā)明假手安裝示意圖；圖2是手腕結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是錐齒輪組機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是手腕支撐框架結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是手腕結(jié)構(gòu)側(cè)視圖；圖6是分層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)框圖；圖7是手勢(shì)識(shí)別算法第二隱層自編碼器框圖；圖8是標(biāo)簽自生成方法示意圖；圖9是手勢(shì)識(shí)別算法流程圖；圖10是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)流程圖。具體實(shí)施方式如圖1～圖5所示，多自由度肌電假手控制系統(tǒng)，其特征在于，包括機(jī)械手、機(jī)械手腕2、殘肢接受腔1和數(shù)據(jù)處理器3，機(jī)械手和殘肢接受腔分別安裝在機(jī)械手腕兩端，殘肢接受腔內(nèi)連接有多通道肌電陣列電極袖套，多通道肌電陣列電極袖套連接有控制單元電路板和電池，控制單元電路板另一端連接機(jī)械手和機(jī)械手腕。數(shù)據(jù)處理器3向控制單元電路板發(fā)出采集表面肌電信號(hào)的指令，使多通道肌電陣列電極袖套采集表面肌電信號(hào)，并通過(guò)接收的數(shù)據(jù)進(jìn)行神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理，生成手勢(shì)預(yù)測(cè)模型。機(jī)械手腕2包括錐齒輪組機(jī)構(gòu)4、皮帶輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5、伺服電機(jī)7和手腕支撐框架6，錐齒輪組機(jī)構(gòu)4采用四個(gè)錐齒輪相互嚙合，構(gòu)成十字型排布，水平方向的兩個(gè)齒輪為太陽(yáng)輪15，安裝在手腕支撐框架6上。多自由度平臺(tái)，搭載醫(yī)療設(shè)備，模擬人體運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，輔助康復(fù)訓(xùn)練更科學(xué)有效。重慶制造多自由度平臺(tái)修理

各主要部分簡(jiǎn)述如下：1）運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上平臺(tái)：連接需要被模擬動(dòng)作的機(jī)構(gòu)上鉸鏈：雙回轉(zhuǎn)軸的虎克鉸結(jié)構(gòu)，用于連接上平臺(tái)與電動(dòng)缸的活塞桿。下鉸鏈：?jiǎn)位⒖算q結(jié)構(gòu)，用于連接固定基座與電動(dòng)缸的筒體。下平臺(tái)：安裝固定基座。2）計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)硬件運(yùn)動(dòng)控制計(jì)算機(jī)（伺服控制單元）：實(shí)現(xiàn)平臺(tái)系統(tǒng)啟動(dòng)/停止、接收上位機(jī)發(fā)來(lái)的位姿控制信息、對(duì)電動(dòng)缸進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制、監(jiān)控伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的工作狀態(tài)、監(jiān)控系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、完成故障處理以及安全保護(hù)工作。信號(hào)調(diào)理單元：完成與平臺(tái)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)相關(guān)的各種傳感器信號(hào)、測(cè)試信號(hào)和數(shù)字I/O信號(hào)的調(diào)理，以及伺服驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)等。3）系統(tǒng)控制軟件運(yùn)動(dòng)控制計(jì)算機(jī)的軟件包括運(yùn)動(dòng)控制軟件和邏輯控制軟件。河南哪里有多自由度平臺(tái)維修溫州多自由度平臺(tái)設(shè)備廠家推薦蘇州恩暢自動(dòng)化科技有限公司。

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什么是六自由度平臺(tái)呢？它其實(shí)是一個(gè)模擬設(shè)備，它可以在普通的環(huán)境下，利用這個(gè)平臺(tái)來(lái)模擬飛機(jī)、汽車、船艇甚至火箭的飛行狀態(tài)，幫助人們體驗(yàn)或適應(yīng)它們。那么這個(gè)六自由度平臺(tái)還有什么其他方面的知識(shí)嗎？小編在這篇文章中給大家詳細(xì)地介紹了六自由度平臺(tái)功能的設(shè)計(jì)，以及它具體的功能特性。采用的控制方式主要是位置控制，當(dāng)系統(tǒng)發(fā)出指令時(shí)，平臺(tái)的六個(gè)電動(dòng)缸能夠按照指令，在系統(tǒng)限定范圍內(nèi)進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)，使運(yùn)動(dòng)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)空間中六個(gè)自由度的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)。福建專業(yè)多自由度平臺(tái)設(shè)備服務(wù)廠家推薦蘇州恩暢自動(dòng)化科技有限公司。

六自由度平臺(tái)實(shí)現(xiàn)了部分或者完全替代市場(chǎng)上原有的液壓平臺(tái)，由于使用了電動(dòng)控制，省略了液壓泵站、配管等周圍設(shè)備，簡(jiǎn)化了整個(gè)裝置，除去了由于使用液壓油而產(chǎn)生的跑、冒、滴、漏等現(xiàn)象，免去了液壓油的污染。六自由度平臺(tái)工作時(shí)機(jī)械自鎖可靠安全，可適應(yīng)各種惡劣環(huán)境，很少需要維修，運(yùn)行速度快而且柔和，更加適合絕大部分產(chǎn)品應(yīng)用、降低用戶維護(hù)和安裝成本。六自由度平臺(tái)無(wú)機(jī)械死角，俯仰角范圍，滾轉(zhuǎn)角范圍，通過(guò)專業(yè)計(jì)算機(jī)對(duì)數(shù)據(jù)的快速處理和計(jì)算，運(yùn)動(dòng)時(shí)可以實(shí)時(shí)反映負(fù)載的姿態(tài)變化。昆山多自由度平臺(tái)廠家推薦？安徽附近哪里有多自由度平臺(tái)設(shè)備制造

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輸入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法進(jìn)行處理，處理流程如圖10所示。肌電數(shù)據(jù)收集完成后，訓(xùn)練集被分層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的三層網(wǎng)絡(luò)加工，如圖6所示，首先對(duì)8個(gè)通道的原始肌電信號(hào)進(jìn)行預(yù)處理，采用均方根rms均值來(lái)獲得***信號(hào)，然后，這8個(gè)***信號(hào)被固定長(zhǎng)度的時(shí)間窗口分割并作為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入層，每個(gè)輸入樣本將包含陣列肌電信號(hào)的空間和時(shí)間信息，網(wǎng)絡(luò)的***個(gè)隱藏層利用主成分分析方法來(lái)降低輸入信號(hào)的維度，第二個(gè)隱藏層采用自編碼器學(xué)習(xí)六個(gè)肌肉協(xié)同特征以進(jìn)一步降低特征維度，第三個(gè)隱藏層將肌肉協(xié)同特征與自動(dòng)生成的運(yùn)動(dòng)意圖標(biāo)簽進(jìn)行擬合，**終網(wǎng)絡(luò)的輸出層包含三個(gè)神經(jīng)元，分別輸出三個(gè)自由度的連續(xù)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，各個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)隱藏層的權(quán)值矩陣是**訓(xùn)練再堆疊在一起，在實(shí)際擬合深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)過(guò)程中進(jìn)行逐層精調(diào)，其中預(yù)測(cè)出的手腕運(yùn)動(dòng)信息用于控制機(jī)械手腕2，手開(kāi)合運(yùn)動(dòng)信息用于控制安裝于機(jī)械手腕2上的機(jī)械手。設(shè)圖6中的時(shí)間窗內(nèi)包含t個(gè)樣本點(diǎn)，陣列肌電傳感器的個(gè)數(shù)為c,則網(wǎng)絡(luò)輸入層神經(jīng)元的個(gè)數(shù)為c×t。為了從冗余信息中獲取有代表性的時(shí)間和空間信息，本發(fā)明對(duì)每個(gè)通道的肌電***信號(hào)進(jìn)行時(shí)間尺度上的主成分分析，將時(shí)間窗內(nèi)的t個(gè)肌電***信號(hào)采樣點(diǎn)為代入主成分分析的特征。重慶制造多自由度平臺(tái)修理