工件坐標(biāo)系在機(jī)器人手動運行時也能起到重要作用，尤其是工件的安裝方向與機(jī)器人TCP或基座標(biāo)系方向不一致時，就可以利用與工件方向標(biāo)定一致的工件坐標(biāo)系來手動運行機(jī)器人，這會為操作人員的示教編程提供更多便利。 在虛擬示教器中依次點擊“ABB菜單”→“手動操縱”，在手動操縱界面中點擊“坐標(biāo)系”，進(jìn)入手動操縱-坐標(biāo)系界面，選擇“工件坐標(biāo)”，點擊“確定”。 再點擊“工件坐標(biāo)”，在手動操縱-工件界面中選擇“wobj2”，點擊“確定” 此時，將機(jī)器人移動到工件2附近，線性運動機(jī)器人，可以發(fā)現(xiàn)機(jī)器人的TCP能夠沿著wobj2的坐標(biāo)軸方向做直線運動。ABB機(jī)器人零位校準(zhǔn)的那些秘密。廣州KUKA工業(yè)機(jī)器人備件

定時保養(yǎng)機(jī)器人還可以提高機(jī)器人的生產(chǎn)效率和品質(zhì)。機(jī)器人在生產(chǎn)過程中需要保持高效的運行狀態(tài)，才能保證產(chǎn)品的質(zhì)量和生產(chǎn)效率。定時保養(yǎng)可以確保機(jī)器人的精度和穩(wěn)定性，提高生產(chǎn)效率和品質(zhì)。定時保養(yǎng)機(jī)器人還可以提高工作安全性。機(jī)器人在生產(chǎn)過程中會涉及到高速運動、高溫、高壓等危險因素，如果機(jī)器人出現(xiàn)故障或者失控，將會對工作人員造成嚴(yán)重的傷害。定時保養(yǎng)可以確保機(jī)器人的安全性能，減少工作人員的傷害風(fēng)險。定時保養(yǎng)機(jī)器人是非常必要的。它可以確保機(jī)器人的正常運行、延長機(jī)器人的使用壽命、提高生產(chǎn)效率和品質(zhì)、提高工作安全性。企業(yè)應(yīng)該制定科學(xué)合理的機(jī)器人保養(yǎng)計劃，定期對機(jī)器人進(jìn)行保養(yǎng)和維護(hù)，以確保機(jī)器人的長期穩(wěn)定運行。廣東yaskawa工業(yè)機(jī)器人我們的維修服務(wù)注重細(xì)節(jié)，確保您的機(jī)器人得到精心維護(hù)，延長使用壽命。

機(jī)器人在有613-1 Collision Detection選項后，可以在示教器-控制面板-監(jiān)控界面，打開/關(guān)閉機(jī)器人動作監(jiān)控，或者設(shè)置靈敏度（數(shù)字越小，機(jī)器人越靈敏，一般不建議小于80）。若機(jī)器人無613-1 Collision Detection選項，則機(jī)器人默認(rèn)開啟碰撞監(jiān)控，且無法關(guān)閉或者修改靈敏度。 機(jī)器人如有碰撞選項，也可以在RAPID代碼中，根據(jù)需要進(jìn)行相關(guān)碰撞靈敏度的設(shè)置 以上應(yīng)用通常在機(jī)器人使用快換等應(yīng)用時，根據(jù)需要進(jìn)行切換，或者配合Worldzone功能，在不同區(qū)域使用不同的靈敏度值

工業(yè)機(jī)器人本體維護(hù)保養(yǎng)：普通維護(hù)，①清洗機(jī)械手：定期清洗機(jī)械手底座和手臂；可使用高壓清洗設(shè)備，但應(yīng)避免直接向機(jī)械手噴射；如果機(jī)械手有油脂膜等保護(hù)，按要求去除。②中空手腕的清洗維護(hù)。根據(jù)實際情況，中空手腕需要經(jīng)常清洗，以避免灰塵和顆粒物堆積，用不起絨球、干凈的布料進(jìn)行清潔，手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或類似物質(zhì)，以后清洗時將更加方便。③定期檢查，檢查是否漏油；檢查齒輪游隙是否過大；檢查控制柜、吹掃單元、工藝柜和機(jī)械手間的電纜是否受損。④固定螺栓的檢查，將機(jī)械手固定于基礎(chǔ)上的緊固螺栓和固定夾必須保持清潔，不可接觸水、酸堿溶液等腐蝕性液體。如果鍍鋅層或涂料等防腐蝕保護(hù)層受損，需清潔相關(guān)零件并涂上防腐蝕涂料。安全使用示教器應(yīng)該注意的幾點。

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)保養(yǎng)，主要包括一般性保養(yǎng)和例行維護(hù)。機(jī)器系統(tǒng)的電池是不可充電的一次性電池，只在控制柜外部電源斷電的情況下才工作，其使用壽命大約為7000小時。定期檢查控制器的散熱情況，確保控制器沒有被塑料或其它材料所覆蓋，控制器周圍有足夠的間隙，并且遠(yuǎn)離熱源，控制器頂部無雜物堆放，冷卻風(fēng)扇正常工作，風(fēng)扇進(jìn)出口無堵塞現(xiàn)象。冷卻器回路一般為免維護(hù)密閉系統(tǒng)，需按要求定期檢查和清潔外部空氣回路的各個部件，環(huán)境濕度較大時，需檢查排水口是否定期排水。RobotStudio軟件：ABB機(jī)器人噴涂虛擬仿真-Smart組件添加。佛山KUKA工業(yè)機(jī)器人二手機(jī)

佛山超仁的維修團(tuán)隊，專業(yè)可靠，為您提供?方位的機(jī)器人維修支持。廣州KUKA工業(yè)機(jī)器人備件

    PDispSet指令（ProgramDisplacementSet）用于定義和啟用程序位移（使用已知坐標(biāo)系），本質(zhì)上它是使用已知的坐標(biāo)偏移值對機(jī)器人當(dāng)前使用的工件坐標(biāo)系進(jìn)行偏移，在運動學(xué)中相當(dāng)于對機(jī)器人當(dāng)前工件坐標(biāo)系的右乘值得注意的是在同一時間，*能啟用一個程序位移。使用PDispSet，無法相互疊加程序位移。并且當(dāng)出現(xiàn)使用重啟模式重置RAPID、加載新例行程序或一個新模塊、從起點開始執(zhí)行程序、將程序指針移動到main、將程序指針移動到子程序、移動程序指針造成執(zhí)行順序丟失這些情況中的任意一種時，程序位移將自動重置。在程序偏移結(jié)束位置需要使用停用程序位移指令PDispOff，該指令沒有指令參數(shù)，直接添加即可。PDispSet指令與PDispOff指令必須成對使用，單獨使用任何一條指令都會出現(xiàn)意想不到的錯誤。 廣州KUKA工業(yè)機(jī)器人備件