4.運行機械間的交叉控制運用「3.作業(yè)程序的制作」中制作的作業(yè)程序，計算機械裝置間的設(shè)置情報。進行機械間的交叉控制前，確認(rèn)一下各機械裝置單體的精度是否已調(diào)好。運行機械間的交叉控制１按〈常數(shù)設(shè)定〉后，選擇[3機械常數(shù)]—[25機械間的交叉控制]。?如下面的畫面表示的一樣。２輸入程序的編號。プログラム番號を入力します。在程序編號知道的情況時，請從鍵面輸入程序編號。在程序編號不知道的情況時，按f8〈選擇〉會出現(xiàn)程序一覽表，從中選擇合適的程序。一旦選擇好程序，就會顯示出程序解說，系統(tǒng)編號，系統(tǒng)名稱，結(jié)構(gòu)組合一覽表。機器人+變位器+滑軌的組配等，結(jié)構(gòu)組合是多數(shù)的情況時，請選擇作為機械間的交叉控制對象的結(jié)構(gòu)組合。機器人只能選擇1個結(jié)構(gòu)組合。 不銹鋼制品專用氬弧焊機器人-上海研生。福建氬弧焊機器人按需定制

    拷貝文件進行拷貝的話，可在內(nèi)部存儲器內(nèi)創(chuàng)建相同內(nèi)容的文件，或保存在外部存儲裝置中?？蛇M行拷貝的文件如下所示。?程序文件?POSE文件?語言文件?常數(shù)文件?Log文件?全部文件（上述所有文件）打開拷貝畫面Enter１在文件操作菜單選擇“1.拷貝”，按下[Enter]。>>[拷貝]畫面打開。２在上述畫面上進行文件的拷貝。要在各欄移動時，使用[左右]鍵。要選擇各欄中所顯示的項目時，使用[上下]鍵。指定1個文件而拷貝下例說明將內(nèi)部存儲器所保存的作業(yè)程序“1”拷貝成內(nèi)部存儲器的作業(yè)程序“10”的方法。１在拷貝源的裝置選擇欄，選擇“內(nèi)部存儲器”。２移動到程序輸入欄輸入“1”。>>“\Workgram”下的程序“1”被選為拷貝對象。重點指定程序號碼而進行拷貝時，不論哪一個文件夾被指定、顯示，必定是“\Workgram”下的程序成為拷貝對象。此外，拷貝后的文件夾也必定是“\Workgram”。 江蘇多功能氬弧焊機器人安徽氬弧焊機器人銷售-上海研生。

OTC圖 2.7  拉式進料機用適配器（NB4 用）的安裝  (AFPSB-2503+L-11742)

(1) 將裝有小螺母的供電軸組裝到 AC 伺服拉式進料機上。然后緊固小螺母。（緊固扭矩 21N·m） (2) 將平行銷 ( φ 6x10) 插入到 AC 伺服拉式進料機中。將絕緣法蘭安裝到 AC 伺服拉式進料機上。（使用 4 個內(nèi)六角螺栓 (M4x16)、緊固扭矩為 1.5N·m）屆時，對準(zhǔn)絕緣法蘭的頂銷用孔與頂銷的位置。 (3) 將平行銷 ( φ 6x10) 插入到絕緣法蘭中。將接頭裝到絕緣法蘭上。（使用 2 個內(nèi)六角螺栓 (M4x12)、 緊固扭矩為 0.8N·m）屆時，對準(zhǔn)接頭的平行銷用孔與平行銷的位置。 (4) 將孔蓋安裝到接頭上。（使用 2 個內(nèi)六角螺栓 (M4x8)、緊固扭矩為 0.8N·m） (5) 拆下防護罩，安裝下部外罩。（使用 2 個樹脂螺栓 (PEKB5-10)、緊固扭矩為 0.63N·m）安裝下部外罩 之后，將防護罩恢復(fù)原狀。 (6) 將電機外罩安裝到 AC 伺服拉式進料機上。（使用 4 個內(nèi)六角螺栓 (M3x6)、緊固扭矩為 0.63N·m） (7) 組合襯管導(dǎo)件與入口導(dǎo)絲管（緊固扭矩 1.5N·m），然后插入到供電軸中。

襯

    機器人本體比較標(biāo)準(zhǔn)型品名松下發(fā)那科OTC型號TAWERS-1400ARCMate100iBM-6iBAX-MV6AX-MV4構(gòu)造獨立多關(guān)節(jié)獨立多關(guān)節(jié)獨立多關(guān)節(jié)獨立多關(guān)節(jié)軸數(shù)6軸6軸6軸6軸比較大可載能力6kg6kg6kg4kg位置重復(fù)精度(+/-)(+/-)(+/-)(+/-)驅(qū)動系統(tǒng)AC伺服馬達AC伺服馬達AC伺服馬達驅(qū)動容量2800W2750W2700W位置數(shù)據(jù)反饋絕對值編碼器絕對值編碼器絕對值編碼器動作范圍比較大到達距離1374mm1402mm1411mm最小到達距離352mm399mm418mm前后動作范圍1022mm1003mm1000mm動作范圍手腕旋轉(zhuǎn)（J1）(3400)3400(+/-1700)3400(+/-1700)上腕（J2）(2500)2450(-155～＋900)2450(-155～＋900)下腕（J3）(3400)3600(-170～＋1900)3500(-170～＋1800)手臂轉(zhuǎn)動（J4）(3800)3600(＋/-1800)3100(＋/-1550)彎曲（J5）(2800)2800(-50～＋2300)2700(-45～＋2250)轉(zhuǎn)動（J6）(7200)7200(＋/-3600)4100(＋/-2050)動作速度手腕旋轉(zhuǎn)（J1）(1700/s)(1500/s)(1500/s)(1500/s)上腕（J2）(1900/s)(1600/s)(1600/s)(1600/s)下腕（J3）(1900/s)(1700/s)(1700/s)(1700/s)手臂回轉(zhuǎn)（J4）(3700/s)(4000/s)(3400/s)(3400/s)彎曲（J5）(3750/s)(4000/s)(3400/s)(3400/s)扭轉(zhuǎn)（J6）(6000/s)(5200/s)(5200/s)(5200/s)荷載能力允許扭距回轉(zhuǎn)。 氬弧焊機器人與氣保焊機器的區(qū)別？

進料機溫度異常的設(shè)定 為同步送絲焊接系統(tǒng)時，始終監(jiān)視拉式進料機的溫度，以保護電機。另外，使用高負(fù)載使用率套件 時，根據(jù)拉式進料機的溫度進行冷卻用空氣的控制。 在這里，進行有關(guān)拉式進料機溫度異常的設(shè)定以及有關(guān)使用高負(fù)載使用率套件時流量異常的設(shè)定。

表 2.12 “進料機溫度異?！钡脑O(shè)定項目與初始值

設(shè)定項目 說明 初期值 信息顯示溫度 進料機的溫度在判定時間內(nèi)持續(xù)超出信息顯示溫度時， 會顯示信息。 80℃ 信息判定時間 30 秒

緊急停止溫度

進料機的溫度超出該溫度時，進行緊急停止，以保護電 機。

90℃

流量異常檢測時間*

用于設(shè)定檢測進料機冷卻用空氣流量異常的時間。通過 在進料機冷卻期間監(jiān)視進料機冷卻確認(rèn)信號的 ON/OFF 狀態(tài)，來檢測流量異常。

10 秒

流量異常時的處理*

僅在檢測到流量異常之后仍要繼續(xù)再生時，會變更為信 息。

警報

(*) 不使用高負(fù)載使用率套件時，與本項目無關(guān)。

1 在示教模式下選擇 f5＜電弧常數(shù)設(shè)定＞-[21 電弧焊接異常檢測的設(shè)定]。 ? 顯示電弧焊接異常檢測的設(shè)定畫面。

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如何提高氬弧焊機器人的焊接質(zhì)量？福建氬弧焊機器人按需定制

按 f11〈實行〉 。 ? 機械間的交叉控制在指定的被記錄的示教點下自動運行，顯示計算前的設(shè)定值和計 算后的設(shè)定值。  

所要求的設(shè)定值是 從全部坐標(biāo)上看到的各結(jié)構(gòu)組合的位置與姿勢。    

４ 按 f12〈記入〉按鈕，可保存計算后的設(shè)定值。   計算後の設(shè)定値を保存する場合は、 ｆ１２＜書き込み＞を押します。 ? 設(shè)定值將會保存在常數(shù)文件里。

５ 通過機械間的交叉控制得到的常數(shù)值，將以安裝姿勢的數(shù)據(jù)在機器人里保存。 確認(rèn)安裝姿勢，  按此操作流程〈常數(shù)設(shè)定〉—[12 格式化和初期設(shè)定]—[5 安裝姿勢]，可確認(rèn)安裝姿勢。 但是 必須要有 EXPERT 以上的操作資格。

運用機械間的交叉控制所要求的設(shè)定值和設(shè)定的〈常數(shù)設(shè)定〉—[12 格式化和初期設(shè)定] —[5 安裝姿勢]的數(shù)據(jù)相吻合。  

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    上海研生機器人有限公司是專門從事工業(yè)機器人及其自動化生產(chǎn)線設(shè)計、制造的技術(shù)型公司。公司業(yè)務(wù)內(nèi)容包括韓國現(xiàn)代、日本安川、發(fā)那科、歐地希等系列機器人產(chǎn)品，機器人自動化工程，自動化裝配生產(chǎn)線，專用自動化設(shè)備，工裝冶具以及倉儲物流自動化等多方面，向用戶提供完整的解決方案和系統(tǒng)維護。研生產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于弧焊、點焊、涂膠、切割、打磨去毛刺、鑄造、搬運、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。研生擁有一批的工程設(shè)計、項目調(diào)試人員，在機器人工作站及各種大中型機器人自動化系統(tǒng)生產(chǎn)線的研發(fā)、制造、調(diào)試及運行維護等方面具有成熟經(jīng)驗和較高水平，在不斷發(fā)展壯大的過程中不斷提高系統(tǒng)設(shè)計的精細(xì)性，這大大提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。研生重視技術(shù)實力的加強，積極與國際先進技術(shù)同步與國內(nèi)外知名機器人公司應(yīng)用技術(shù)上密切合作，每年派遣專業(yè)人員研修，學(xué)習(xí)行業(yè)先進技術(shù)，依托自身的創(chuàng)新及國內(nèi)外機器人廠商的技術(shù)優(yōu)勢，并以強大的工程集成及技術(shù)服務(wù)能力，為廣大的工業(yè)用戶提供優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品、成熟可靠的工藝方案與完善的技術(shù)服務(wù)、提供多角度的備品備件、系統(tǒng)的技術(shù)培訓(xùn)和優(yōu)質(zhì)的售后服務(wù)，我們會成為廣大用戶堅實的后盾。