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檢測機器人采用目前國際上先進的在線檢測方式，應用檢測技術世界前列的德國Perceptron公司的檢測設備與系統穩(wěn)定性比較高的德國KUKA機器人相整合，在主線（成車）焊接線的結尾一個工位在線實時檢測每一個“長安之星”白車身，以控制車身尺寸精度。檢測系統設計白車身正常尺寸偏差±2mm，白車身尺寸超差時，生產線將要報警提示，并且檢測系統中將存儲每個白車身的測量數據，以供離線分析。弧焊機器人采用日本OTC公司的DR系列七軸焊機器人，OTC機器人本體設計小巧，結構簡單明了，弧焊功能齊全，特別適合于結構復雜的零部件氣體保護焊接。如SC6350系列微車構架總成上的連接橫梁的弧焊，由于該橫梁為圓形，需...

人機界面更加友好，語言、圖形編程界面正在研制之中。機器人控制器的標準化和網絡化，以及基于PC機網絡式控制器已成為研究熱點。編程技術除進一步提高在線編程的可操作性之外，離線編程的實用化將成為研究重點，在某些領域的離線編程已實現實用化。3機器人傳感技術機器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機器人還應用了激光傳感器、視覺傳感器和力傳感器，并實現了焊縫自動尋找和自動化生產線上物體的自動定位以及精密裝配作業(yè)等，較大提高了機器人的作業(yè)性能和對環(huán)境的適應性。遙控機器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術來進行環(huán)境建模及決策控制。為進一步提高機器...

柔性焊接線特別適合產品品種多，每批數量又很少的情況，目前國外企業(yè)正在大力推廣無（少）庫存，按訂單生產（JIT）的管理方式，在這種情況下采用柔性焊接線是比較合適的。焊接機器人在汽車生產中應用焊接機器人目前已通用應用在汽車制造業(yè)，汽車底盤、座椅骨架、導軌、消聲器以及液力變矩器等焊接，尤其在汽車底盤焊接生產中得到了通用的應用。豐田公司已決定將點焊作為標準來裝備其日本國內和海外的所有點焊機器人。用這種技術可以提高焊接質量，因而甚至試圖用它來代替某些弧焊作業(yè)。在短距離內的運動時間也大為縮短。該公司**近推出一種高度低的點焊機器人，用它來焊接車體下部零件。這種矮小的點焊機器人還可以與較高的機器人組裝...

長安公司在未來應用大量機器人實現完全無人化生產線的理想將變?yōu)楝F實。5．6、機器人與其它設備或工位上障礙物碰撞問題——在長安公司的兩條焊接線上，均出現過多次因為信號交換失誤而發(fā)生機器人與機器人碰撞、機器人與其它設備或障礙物碰撞的情況。經過事后分析機器人工作程序，發(fā)現目前機器人控制系統在處理信號交換時，都采用外部I/O信號來交換彼此的工作狀態(tài)，信號檢測還只是以一個“點”的方式測量，即在某一運動程序行中，確認某一個交換信號是否存在來決定機器人是否繼續(xù)下面的工作，而不是在一個運動區(qū)域中持續(xù)檢測其它障礙物或機器人狀態(tài)，這樣，一旦檢測過程結束而機器人的運動軌跡發(fā)生錯誤或信號交換不正常時，碰撞就發(fā)生...

焊接機器人在應用中存在的問題盡管焊接機器人在長安公司的汽車制造生產中得到通用應用，使汽車焊接質量得到了極大改善，有效提高了企業(yè)的勞動生產效率，但仍有很多方面的問題值得我們去進一步研究和改善。5．1、位置偏移后重新示教的問題——示教再現型焊接機器人如果發(fā)生焊接位置偏移時，必須進行在線示教然后再現運行，這個工作現在需要占用大量的生產時間。如果能夠利用先進的計算機動態(tài)仿真技術對其進行離線示教和仿真，將是焊接機器人應用的一次**性的改善。5．2、弧焊機器人焊縫**的問題——示教再現型弧焊機器人進行弧焊時，不能對焊縫進行動態(tài)**反饋，因而焊縫有細微變化時，不能保證焊縫質量，如果能夠應用智能技術，...

焊接機器人的運動控制系統概述，本文以**常用的關節(jié)型六自由度焊接機器人為例，概述了控制系統的結構組成，強調闡明焊接系統與焊接參量與通用關節(jié)型機器人的實用計算機接口，并對現代焊接機器人的人機界面做了綜合性的簡介。關鍵詞：關節(jié)型通用機器人；運動自由度；焊接系統接口；離線與在線編程；3D動畫示教與編程作為焊接機器人的用戶，為正確選擇、合理使用并做到能常規(guī)維護焊接機器人，必須對焊接機器人的運動控制系統有一定層次的了解。焊接機器人是裝上了焊鉗或各種焊具的工業(yè)機器人。工業(yè)機器人的運動控制系統涉及數學、自動控制理論等，內容很多。要在較短的篇幅中，全部而系統地介紹工業(yè)機器人的運動控制系統，實在是非工業(yè)機...

檢測機器人采用目前國際上先進的在線檢測方式，應用檢測技術世界前列的德國Perceptron公司的檢測設備與系統穩(wěn)定性比較高的德國KUKA機器人相整合，在主線（成車）焊接線的結尾一個工位在線實時檢測每一個“長安之星”白車身，以控制車身尺寸精度。檢測系統設計白車身正常尺寸偏差±2mm，白車身尺寸超差時，生產線將要報警提示，并且檢測系統中將存儲每個白車身的測量數據，以供離線分析。弧焊機器人采用日本OTC公司的DR系列七軸焊機器人，OTC機器人本體設計小巧，結構簡單明了，弧焊功能齊全，特別適合于結構復雜的零部件氣體保護焊接。如SC6350系列微車構架總成上的連接橫梁的弧焊，由于該橫梁為圓形，需...

使變壓器的體積減少、減輕。變壓后可以直接用600～700Hz交流電焊接，也可以再進行二次整流，用直流電焊接。焊接參數由定時器調節(jié)，參見圖1b。新型定時器已經微機化，因此機器人控制柜可以直接控制定時器，無需另配接口。點焊機器人的焊鉗，通常用氣動的焊鉗，氣動焊鉗兩個電極之間的開口度一般只有兩級沖程。而且電極壓力一旦調定后是不能隨意變化的。近年來出現一種新的電伺服點焊鉗，如圖4所示。焊鉗的張開和閉合由伺服電機驅動，碼盤反饋，使這種焊鉗的張開度可以根據實際需要任意選定并預置。而且電極間的壓緊力也可以無級調節(jié)。這種新的電伺服點焊鉗具有如下優(yōu)點：1）每個焊點的焊接周期可大幅度降低，因為焊鉗的張開程...

弧焊機器人的特點弧焊機器人的基本功能弧焊過程比點焊過程要復雜得多，工具中心點（TCP），也就是焊絲端頭的運動軌跡、焊具姿態(tài)、焊接參數都要求精確控制。所以，弧焊用機器人除了前面所述的一般功能外，還必須具備一些適合弧焊要求的功能。雖然從理論上講，有5個軸的機器人就可以用于電弧焊，但是對復雜形狀的焊縫，用5個軸的機器人會有困難。因此，除非焊縫比較簡單，否則應盡量選用6軸機器人。弧焊機器人除前面圖2提及的在作“之”字形拐角焊或小直徑圓焊縫焊接時，其軌跡應能貼近示教的軌跡之外，還應具備不同擺動樣式的軟件功能，供編程時選用，以便作擺動焊，而且擺動在每一周期中的停頓點處，機器人也應自動停止向前運動，...

5機器人遙控和監(jiān)控技術在一些諸如核輻射、深水、0等高危險環(huán)境中進行焊接或其它作業(yè)，需要有遙控的機器人代替人去工作。當代遙控機器人系統的發(fā)展特點不是追求全自治系統，而是致力于操作者與機器人的人機交互控制，即遙控加局部自主系統構成完整的監(jiān)控遙控操作系統，使智能機器人走出實驗室進入實用化階段。美國發(fā)射到火星上的“索杰納”機器人就是這種系統成功應用的**有名實例。多機器人和操作者之間的協調控制，可通過網絡建立大范圍內的機器人遙控系統，在有時延的情況下，建立預先顯示進行遙控等。6虛擬現實技術虛擬現實技術在機器人中的作用已從仿真、預演發(fā)展到用于過程控制，如使遙控機器人操作者產生置身于遠端作業(yè)環(huán)境中的...

定義：具有三個或三個以上可自由編程的軸，并能將焊接工具按要求送到預定空間位置，按要求軌跡及速度移動焊接工具的機器。包括弧焊機器人、激光焊接機器人、點焊機器人等。所屬學科：機械工程（一級學科）；焊接與切割（二級學科）；焊接與切割工藝裝備與設備（三級學科）焊接機器人焊接機器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業(yè)機器人。根據國際標準化組織（ISO）工業(yè)機器人術語標準焊接機器人的定義，工業(yè)機器人是一種多用途的、可重復編程的自動控制操作機（Manipulator），具有三個或更多可編程的軸，用于工業(yè)自動化領域。為了適應不同的用途，機器人后一個軸的機械接口，通常是一個連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端...

每個關節(jié)的運動名稱都有定義，在圖2中，給出了典型6關節(jié)工業(yè)機器人各關節(jié)的編號與動作狀態(tài)（編號后面的英文大寫字母就是規(guī)定動作英文名稱的一個字母），每個關節(jié)的運動都由一個伺服電（動）機驅動，每個電機都有各自的伺服控制系統。機器人后“手”關節(jié)上所安裝的工具中心點（TCP）（對點焊鉗與電焊具的TCP點，在相應的機器人結構中都作了規(guī)定）的運動軌跡是多個關節(jié)伺服系統協同動作的結果。而機器人運動控制系統（器）的作用就是如何根據編程指令來指揮控制6個伺服電（動）機協同動作，以完成工具中心點所要求實現的運動軌跡。圖2新開發(fā)的帶內置回轉擺動軸的FlexTorch機器人焊具系統焊接機器人的運動軸參數焊接機器...

要求電動機伺服系統能在0～20m/min范圍內都能正常工作；低速大轉矩。根據焊接機器人加工特點，大都是在中低速負重狀態(tài)下工作（點焊機器人為甚），這樣，既要求在低速時電動機伺服系統有大的轉矩輸出又要求轉動平穩(wěn)。為了滿足上述四點要求，對電動機伺服系統的執(zhí)行元件—伺服電動機也提出了相應的要求，它們是：●電動機在整個轉速范圍內都能平滑地運轉，轉矩波動要小，特別在低速時應仍有平穩(wěn)的速度而無爬行現象；●電動機應有一定的過載能力，以滿足低速、大轉矩的要求；●為了滿足快速響應的要求,電動機必須具有較小的轉動慣量和大的堵轉轉矩、盡可能小的機—電時間常數和起動電壓。機器人伺服電機的類型機器人伺服系統在經歷...

實現焊接工藝所需要的裝備—焊接設備，包括焊機、焊接工藝裝備和焊接輔助器具。每一個從事焊接工作的企業(yè)或個人都希望充分發(fā)揮設備的性能，延長機器的使用壽命。要達到這個目的，除了按操作規(guī)程正確使用焊接設備外，還要定期做好保養(yǎng)與維修的工作。下面就分別對焊具、送絲裝置及焊機的養(yǎng)護要點逐一進行說明。一、對焊具的保養(yǎng)1.對導電嘴定期進行檢查、更換。由于磨損導電嘴的孔徑變大，就會引起電弧不穩(wěn)定，焊縫外觀惡化或粘絲(回燒)；導電嘴末端粘上飛濺，送絲會變得不平滑；導電嘴擰得不緊，螺紋連接處會發(fā)熱而焊死。2.對彈簧軟管定期進行清理和更換。彈簧軟管長時間使用后，將會積存大量鐵粉、塵埃、焊絲的鍍屑等，這樣會使送絲...

這種焊接機器人系統可以多達7-20個軸，或更多。較新的機器人控制柜可以是兩臺機器人的組合作12個軸協調運動。其中一臺是焊接機器人、另一臺是搬運機器人作變位機用。對焊接機器人工作站進一步細分，可得以下四種：箱體焊接機器人工作站是專門針對箱柜行業(yè)中，生產量大，焊接質量及尺寸要求高的箱體焊接開發(fā)的機器人工作站**裝備。箱體焊接機器人工作站由弧焊機器人、焊接電源、焊具送絲機構、回轉雙工位變位機、工裝夾具和控制系統組成。該工作站適用于各式箱體類工件的焊接，在同一工作站內通過使用不停的夾具可實現多品種的箱體自動焊接，焊接的相對位置高。由于采用雙工位變位機，焊接的同時，其他工位可拆裝工件，極大的提高...

焊接條件、脈沖的有無、電弧的特性等可以根據工件的板厚、間隙的大小、焊具的姿態(tài)在機器人上進行自由設定。技術四：**適合點焊的機器人OTC公司從焊接的觀點出發(fā)徹底追求**適合點焊的性能,并開發(fā)出了**適合點焊的機器人。新開發(fā)的機器人豐富了點焊的應用功能,進一步縮短了節(jié)拍時間,減少了由于焊接電纜引起的與夾具的干涉,實現了對每個打點的質量管理。點焊控制器內藏于AX機器人控制箱中（見圖7）利用基于PC的控制箱的擴充性,開發(fā)了可以內藏于機器人控制箱內的點焊控制器(TIMER)。以往的點焊控制器(TIMER)外接時通過I/O連接需要花費較長時間,而采用內藏型AX控制箱可以做到高速通信,減少了時間浪費,每個...

要使焊接機器人焊接系統具有一定的智能,研究焊接機器人對焊接環(huán)境、焊縫位置及走向以及焊接動態(tài)過程的智能傳感技術是十分必要的。機器人具備對焊接環(huán)境的感知功能可利用計算技術視覺技術實現,將對焊接工件整體或局部環(huán)境的視覺模型作為規(guī)劃焊接任務、無碰路徑及焊接參數的依據,這里需要建立三維視覺硬件系統,以及實現圖像理解、物體分割、識別算法軟件等技術。視覺焊縫尋找傳感器是焊接機器人傳感系統的**和基礎之一。為了獲取焊縫接頭的三維輪廓并克服焊接過程中弧光的干擾,機器人焊縫尋找識別技術一般是采用激光、結構光等主動視覺的方法,從而正確導引機器人焊具終端沿實際焊縫完成期望的軌跡運動。由于采用的主動光源的能量大...

機器人控制系統通過外部軸的驅動軟件，可以實時計算該軸的真實位置。實際應用中，在完成每一個車體的焊接工作后，機器人控制系統將對這個外部軸-伺服焊鉗，執(zhí)行自動校正功能，通過檢查該軸(伺服焊鉗)的實際零點位置是否發(fā)生變化來確認電極帽是否磨損，這樣確保了焊接壓力的自動閉環(huán)控制，使車體焊接質量穩(wěn)定性大幅提高。4．6、應用焊接機器人實現柔性生產長安公司微型汽車種類多、品種復雜，在以往手工生產線上，如果需要混線生產同一型號不同種類的車型，人工焊接速度因工件、工具的差別而比較大降低，生產的汽車產品質量也隨之呈現出不穩(wěn)定性。引進焊接機器人后，只需預先編制好適應不同車型生產所需的若干套不同的運動與焊接程序...

長度300－900mm，焊接速度3－5mm/s，焊接工藝采用MAG混合氣體保護焊，變位機回轉，變位精度達。通用應用于高質量、高精度的以轉軸的各類工件焊接，適用于電力、電氣、機械、汽車等行業(yè)。如果采用手工電弧焊進行轉軸焊接，工人勞動強度極大，產品的一致性差，生產效率低，*為2－3件/小時。采用自動焊接工作站后，產量可達到15－20件/小時，焊接質量和產品的一致性也大幅度的提高。軸類焊接機器人工作站低壓電器轉軸機器人焊接螺柱工作站機器人焊接螺柱工作站針對復雜零件上具有不同規(guī)格螺柱采用機器人將螺柱焊接到工件上。該工作站主要由機器人、螺柱焊接電源、自動送釘機、機器人自動螺柱焊具、變位機、工裝夾...

從機器人底座坐標看的坡口位置姿勢bTs就可以從以下公式中求得:bTs=bTt·tTc·cTs此作為檢出軌跡,只要焊具按此軌跡移動的話,就可以實現沿著坡口的位置姿態(tài)自動尋找。適應性控制激光傳感器測量坡口的端面形狀,可以檢出搭接接頭的間隙。根據檢出的間隙量自動調整焊接條件的功能就是所謂的適應性控制。OTC公司的激光傳感器根據檢出的間隙量可以自動調整焊接速度、焊接條件、擺弧條件、焊絲對準位置、焊具姿態(tài)等。焊接結束后,再次使用激光傳感器對焊縫進行測量可以檢出焊縫的形狀;通過圖像處理計算出焊腳長度、咬邊尺寸,將測量出來的值與標準值進行比較,判斷焊件是否合格;還可以將此結果輸出到外部設備。OTC公...

焊接工序在制造業(yè)中占主導地位，焊接車間里飛濺的火光、煙霧，這些容易對人體造成很大的傷害，現在隨著科技的發(fā)展，為了人們的健康著想，上海研生自動化焊接機器人慢慢代替了人工，讓人們從惡劣的環(huán)境中解脫出來。自動化焊接機器人是現代機械制造業(yè)中不可缺少的一種機器人，尤其是在汽車制造業(yè)、工程機械和電動車等行業(yè)中占著非常重要的地位自動化焊接機器人是從事焊接工作的工業(yè)機器人。它是一種多用途的、可重復編程的自動控制操作機，具有三個或更多可編程的軸，用于工業(yè)自動化領域。為了適應不同的用途，機器人后面一個軸的機械接口，通常是一個連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執(zhí)行器。自動化焊接機器人就是在工業(yè)機器人的末軸法蘭...

存儲焊接機器人工作程序以及各種焊接工藝參數數據庫的**存儲器；數字和模擬量輸入輸出。各種狀態(tài)和控制命令的輸入或輸出。打印機接口。記錄需要輸出的各種信息。傳感器接口。用于信息的自動檢測，實現機器人柔順控制，一般為力覺、觸覺和視覺傳感器。對一般的點焊或弧焊機器人來說，控制系統中并不設置力覺、觸覺和視覺傳感器。軸控制器。完成機器人各關節(jié)位置、速度和加速度控制。輔助設備控制。用于和焊接機器人配合的輔助設備控制，如焊接電源系統、焊具（焊鉗）、焊接裝夾具系統等。通信接口。實現機器人和其他設備的信息交換，一般有串行接口、并行接口等。網絡接口Ethe接口：可通過以太網實現數臺或單臺機器人的直接PC通信...

弧焊機器人的特點弧焊機器人的基本功能弧焊過程比點焊過程要復雜得多，工具中心點（TCP），也就是焊絲端頭的運動軌跡、焊具姿態(tài)、焊接參數都要求精確控制。所以，弧焊用機器人除了前面所述的一般功能外，還必須具備一些適合弧焊要求的功能。雖然從理論上講，有5個軸的機器人就可以用于電弧焊，但是對復雜形狀的焊縫，用5個軸的機器人會有困難。因此，除非焊縫比較簡單，否則應盡量選用6軸機器人?；『笝C器人除前面圖2提及的在作“之”字形拐角焊或小直徑圓焊縫焊接時，其軌跡應能貼近示教的軌跡之外，還應具備不同擺動樣式的軟件功能，供編程時選用，以便作擺動焊，而且擺動在每一周期中的停頓點處，機器人也應自動停止向前運動，...

采用手動夾緊方式，使定位準確可靠。機器人安裝底座采用型鋼組焊裝配結構，具有良好的剛度/重量比，同時具備使用、維護、調試方便，工作站整體布局合理、美觀。氣路、控制和機器人等**部分均采用進口明星產品，性能可靠。整機具有高可靠性和低能耗的特點。設備加工精度高，控制系統先進、可靠、耐用，具備重載工作能力。各部件密封和防護可靠，不會出現滲漏現象；線路、管道配置合理、美觀，標記清楚，便于安裝使用和維護，具有良好的電磁兼容性和抗震性。機構設計符合人機工程學原理，操作方便。整機外形如下圖所示。2、實際使用情況：由于組焊尺寸偏差4—8mm左右，機器人焊接的尺寸偏差1—2mm左右，所以每條邊在焊接前都要...

從機器人底座坐標看的坡口位置姿勢bTs就可以從以下公式中求得:bTs=bTt·tTc·cTs此作為檢出軌跡,只要焊具按此軌跡移動的話,就可以實現沿著坡口的位置姿態(tài)自動尋找。適應性控制激光傳感器測量坡口的端面形狀,可以檢出搭接接頭的間隙。根據檢出的間隙量自動調整焊接條件的功能就是所謂的適應性控制。OTC公司的激光傳感器根據檢出的間隙量可以自動調整焊接速度、焊接條件、擺弧條件、焊絲對準位置、焊具姿態(tài)等。焊接結束后,再次使用激光傳感器對焊縫進行測量可以檢出焊縫的形狀;通過圖像處理計算出焊腳長度、咬邊尺寸,將測量出來的值與標準值進行比較,判斷焊件是否合格;還可以將此結果輸出到外部設備。OTC公...

使變壓器的體積減少、減輕。變壓后可以直接用600～700Hz交流電焊接，也可以再進行二次整流，用直流電焊接。焊接參數由定時器調節(jié)，參見圖1b。新型定時器已經微機化，因此機器人控制柜可以直接控制定時器，無需另配接口。點焊機器人的焊鉗，通常用氣動的焊鉗，氣動焊鉗兩個電極之間的開口度一般只有兩級沖程。而且電極壓力一旦調定后是不能隨意變化的。近年來出現一種新的電伺服點焊鉗，如圖4所示。焊鉗的張開和閉合由伺服電機驅動，碼盤反饋，使這種焊鉗的張開度可以根據實際需要任意選定并預置。而且電極間的壓緊力也可以無級調節(jié)。這種新的電伺服點焊鉗具有如下優(yōu)點：1）每個焊點的焊接周期可大幅度降低，因為焊鉗的張開程...

定義：具有三個或三個以上可自由編程的軸，并能將焊接工具按要求送到預定空間位置，按要求軌跡及速度移動焊接工具的機器。包括弧焊機器人、激光焊接機器人、點焊機器人等。所屬學科：機械工程（一級學科）；焊接與切割（二級學科）；焊接與切割工藝裝備與設備（三級學科）焊接機器人焊接機器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業(yè)機器人。根據國際標準化組織（ISO）工業(yè)機器人術語標準焊接機器人的定義，工業(yè)機器人是一種多用途的、可重復編程的自動控制操作機（Manipulator），具有三個或更多可編程的軸，用于工業(yè)自動化領域。為了適應不同的用途，機器人后一個軸的機械接口，通常是一個連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端...

空間極其有限，為了保證成車組焊，共有4臺機器人采用了滑臺式外部軸，以在狹窄的空間內，高質量、高速度、**安全地完成所有工作。(2)弧焊中的擺動焊接——弧焊機器人通過軟件的正確設置，可以在沿焊縫前進的同時，焊絲前列實現橫向擺動，擺動的方式、頻率及幅度等均可按工藝要求進行設定，從而達到提高弧焊質量的目的。(3)機器人的工具自動切換——同樣是在八萬輛焊接線730工位，為了節(jié)約工作場地、縮短工作時間，15號(16號)焊接機器人同時要完成總拼工位白車身的焊接工作，又要負責從側圍生產線將側圍部件抓起來并放到主線與車架、頂蓋組裝，因而這兩臺焊接機器人采用了世界前列的“***/手”自動切換技術，由可編程...

正慣上所說的電動機伺服系統，是指速度控制、伺服電動機和檢測部件三部分；而且，將速度控制部分稱之為伺服單元或驅動器。按照伺服系統的結構特點，它通常有四種基本結構類型：開環(huán)、閉環(huán)、半閉環(huán)及混合閉環(huán)。伺服單元的硬件一般由五部分構成：實現軸伺服電機的PID控制、或FUZZY（模糊）控制、或其它控制規(guī)律的伺服控制單片機；伺服控制模板，其功能是實現控制單片機輸出數字量的D/A轉換與輸入到單片機的模擬量的A/D轉換；伺服驅動功放，一般機器人的軸驅動電機的功率多在100W~1000W的范圍，多屬中等功率，為此，由伺服控制模板給出的控制信號必須經功率放大才能推動電機；伺服電機是焊接機器人的軸伺服控制系統...

焊接機器人在應用中存在的問題盡管焊接機器人在長安公司的汽車制造生產中得到通用應用，使汽車焊接質量得到了極大改善，有效提高了企業(yè)的勞動生產效率，但仍有很多方面的問題值得我們去進一步研究和改善。5．1、位置偏移后重新示教的問題——示教再現型焊接機器人如果發(fā)生焊接位置偏移時，必須進行在線示教然后再現運行，這個工作現在需要占用大量的生產時間。如果能夠利用先進的計算機動態(tài)仿真技術對其進行離線示教和仿真，將是焊接機器人應用的一次**性的改善。5．2、弧焊機器人焊縫**的問題——示教再現型弧焊機器人進行弧焊時，不能對焊縫進行動態(tài)**反饋，因而焊縫有細微變化時，不能保證焊縫質量，如果能夠應用智能技術，...