從而降低了工人的工作強度；機械爪內安裝的夾持塊對容器進行夾持時，夾持塊內壁上安裝有橡膠墊，從而有效提高了夾持效果。具體實施方式下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├绢I域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。在本實用新型的描述中，需要說明的是，術語“上”、“下”、“內”、“外”、“頂/底端”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。此外，術語“”、“第二”用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。在本實用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術語“安裝”、“設置有”、“套設/接”、“連接”等，應做廣義理解，例如“連接”，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接可以是直接相連。機械臂操作簡便，如東大元無需專業(yè)技能。宿州汽車制造機械臂多功能集成

現階段高層建筑的外墻涂料國內主要以人工懸掛電動吊籃的方式進行噴頭，噴涂的薄厚受人為因素影響極大，因此現在部分工作者通過多自由度機械臂加持噴頭，伸向墻壁進行噴涂，因此現有的多自由度機械臂基本滿足人們的需求，當仍存在一些問題；現有的多自由度機械臂一般直接通過電機帶動推桿向右側移動，從而帶動右側的夾臂夾緊噴頭，當傳感器傳達到噴涂指令時，頂端的拉動裝置會拉動噴頭把手進行噴涂，由于噴頭把柄具有一定長度，且噴頭底端與噴涂機連接，而機械臂的夾臂只夾持在手柄的上部，導致噴頭在機械臂移動的過程中可能會產生晃動，使得噴頭夾持不穩(wěn)，從而使得噴頭在噴涂時容易發(fā)生錯位，降低了裝置工作的穩(wěn)定性；且在噴涂時可能會導致頂端晃動，而現有的多自由度機械臂未對其頂端進行緩沖，從而導致噴頭在噴涂時噴涂不均，導致噴漆后的墻面不光滑，影響了噴涂的效果，降低了裝置的使用性，因此亟需一種具有穩(wěn)定加持噴頭結構的多自由度機械臂來解決上述問題。技術實現要素：本實用新型的目的在于提供一種具有穩(wěn)定加持噴頭結構的多自由度機械臂，以解決上述背景技術中提出的現有的多自由度機械臂加持不牢固和未對噴頭頂端緩沖的問題。安慶汽車制造機械臂抓手我們的機械臂具有出色的靈活性和適應性，能夠輕松集成到您的現有系統(tǒng)中。

   隨著技術的進步，機械臂在流水線、裝配、焊接和餐飲等行業(yè)應用越來越?；诟餍袠I(yè)的特點，針對機械臂的某些性能需要滿足不同的需求。餐飲行業(yè)常用的是協(xié)作機器人，通常對于機械臂的防水防塵有較高的要求。由于協(xié)作機械臂的關節(jié)接口部分存在著相對運動，是密封效果薄弱的部位。因此，要保持關節(jié)接口在裝配后滿足密封條件，需要根據實際情況對結合部位進行結構設計，因此，機械臂關節(jié)接口之間的密封性好壞直接影響著整機的密封性能。因此，亟需一種機械臂關節(jié)結構及其安裝方法以及機械臂以解決上述技術問題。技術實現要素：本發(fā)明的目的在于提出一種機械臂關節(jié)結構，密封效果好，能夠對機械臂的關節(jié)接口處實現良好的防塵和防水效果。為達此目的，本發(fā)明采用以下技術方案：本發(fā)明提供一方面一種機械臂關節(jié)結構，包括：關節(jié)，包括關節(jié)本體和設置在所述關節(jié)本體一端面的中部的環(huán)形連接部，第二關節(jié)，包括第二關節(jié)本體和設置在所述第二關節(jié)本體一端面的中部的連接凸起，所述連接凸起能夠與環(huán)形連接部可拆卸連接，所述連接凸起插入所述環(huán)形連接部內形成連接部；環(huán)套基體，套設在所述連接部的外側；o型圈，設置在所述環(huán)套基體一端并與所述關節(jié)本體的端面抵壓；彈性環(huán)套。

  所述卡接板的右側與控制器本體的左側栓接，所述卡接板左側的頂部和底部均栓接有卡桿，所述卡桿的表面卡接有卡接套，所述卡接套的表面與安裝板的內部內嵌。推薦的，所述限位機構包括限位輪，所述限位輪的前側與安裝板后側的頂端栓接，所述第二鉸桿貫穿限位輪的軸心處，所述限位輪后側的內部開設有限位齒，所述第二鉸桿的表面滑動連接有限位塊，所述限位塊的頂部與限位齒的表面嚙合，所述第二鉸桿表面的后端栓接有彈簧，所述彈簧的前端與限位塊的后側栓接。推薦的，所述限位塊的兩側均栓接有拉動塊，所述拉動塊為球形結構。推薦的，所述第二鉸桿的表面并位于限位輪的后側為六角結構，所述限位塊的頂部為卡齒結構。推薦的，所述控制器本體的底部栓接有把手，所述把手由塑料制成。推薦的，所述卡桿的表面為曲線結構，所述卡接套由橡膠制成。與現有技術相比，本實用新型的有益效果如下：本實用新型通過固定夾、控制器本體、連接板、鉸桿、第二鉸桿、安裝板、限位機構和卡接機構的設置，使得該控制機械臂的電動控制器，具備既方便使用者的日常維護和使用，也能對操作角度進行調節(jié)的，解決了目前的控制器一般是固定不動的。機械臂持久耐用，如東大元經久不衰。

    隨著技術的進步，機械臂在流水線、裝配、焊接和餐飲等行業(yè)應用越來越。基于各行業(yè)的特點，針對機械臂的某些性能需要滿足不同的需求。餐飲行業(yè)常用的是協(xié)作機器人，通常對于機械臂的防水防塵有較高的要求。由于協(xié)作機械臂的關節(jié)接口部分存在著相對運動，是密封效果薄弱的部位。因此，要保持關節(jié)接口在裝配后滿足密封條件，需要根據實際情況對結合部位進行結構設計，因此，機械臂關節(jié)接口之間的密封性好壞直接影響著整機的密封性能。因此，亟需一種機械臂關節(jié)結構及其安裝方法以及機械臂以解決上述技術問題。技術實現要素：本發(fā)明的目的在于提出一種機械臂關節(jié)結構，密封效果好，能夠對機械臂的關節(jié)接口處實現良好的防塵和防水效果。為達此目的，本發(fā)明采用以下技術方案：本發(fā)明提供一方面一種機械臂關節(jié)結構，包括：關節(jié)，包括關節(jié)本體和設置在所述關節(jié)本體一端面的中部的環(huán)形連接部，第二關節(jié)，包括第二關節(jié)本體和設置在所述第二關節(jié)本體一端面的中部的連接凸起，所述連接凸起能夠與環(huán)形連接部可拆卸連接，所述連接凸起插入所述環(huán)形連接部內形成連接部；環(huán)套基體，套設在所述連接部的外側；o型圈，設置在所述環(huán)套基體一端并與所述關節(jié)本體的端面抵壓彈性環(huán)套。 如東大元自動化設備廠，專注于為客戶提供定制化的機械臂解決方案。臺州控制機械臂焊接機器人

如東大元機械臂，廣泛應用前景廣闊。宿州汽車制造機械臂多功能集成

    工業(yè)機器人，特種機器人以及服務機器人銷量日益擴大，國內也有一批企業(yè)逐漸發(fā)展起來資源研發(fā)，機器人種類與產品線日漸繁多，大量的機器人生產作業(yè)，提高了生產率，但與水平依舊有較大差距，且桌面級機器人產品稀少，科技水平較低。較于國內，國外在機器人技術上要更為，四大家族的機器人各自有優(yōu)勢與特色，在精度，承重與速度都較為有優(yōu)勢，在桌面級的機械臂上產品種類較多，水平也較高，但是其發(fā)展水平相對工業(yè)級的依舊較低。技術實現要素：為了克服現有技術存在的缺陷，本實用新型提供了一種六自由度垂直串聯(lián)機械臂，可以根據預設的軌跡運動，實現抓取物塊，在安裝不同工具的情況下實現多種功能。本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：一種六自由度垂直串聯(lián)機械臂，包括底部周轉裝置、主臂及驅動裝置、腕部及驅動裝置，所述底部周轉裝置安裝在使用平臺上，所述主臂及驅動裝置安裝在底部周轉裝置的機械臂底盤上，所述腕部及驅動裝置安裝在主臂及驅動裝置的機械臂末端；所述底部周轉裝置包括機械臂底盤、旋轉底座和步進減速電機，所述機械臂底盤與旋轉底座之間通過推力軸承可旋轉連接。 宿州汽車制造機械臂多功能集成