DX100 8.7 碰撞檢出功能
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碰撞檢出等級(jí)的設(shè)定方法
1. 選擇主菜單的 【機(jī)器人】
2. 選擇 【碰撞檢出等級(jí)】
–顯示碰撞檢出等級(jí)畫(huà)面。
–用下面任一方法找到想要的條件號(hào)碼。
(1) 選擇 「進(jìn)入指定頁(yè)」，輸入想要的條件號(hào)后，按 ［回車(chē)］鍵， 顯示想要的條件號(hào)碼頁(yè)。
(2) 按翻頁(yè)鍵 ，切換條件號(hào)碼。
3. 顯示想要的條件號(hào)碼頁(yè)。
4. 選擇、設(shè)定設(shè)定項(xiàng)目。
8.7.2.2 工具重量信息的設(shè)定 為了更準(zhǔn)確的進(jìn)行碰撞檢出，把工具重量信息設(shè)定在工具文件夾里。
關(guān)于工具重量信息的設(shè)定細(xì)節(jié)，請(qǐng)參考 【8.4.3 ‘設(shè)定工具重量信息】
8.7.2.3 碰撞檢出功能的命令
SHCKSET 命令
SHCKSET 命令用于再現(xiàn)運(yùn)行時(shí)，在碰撞檢測(cè)等級(jí)設(shè)定文件中，修改被設(shè)定 的碰撞檢測(cè)等級(jí)數(shù)值。 SHCKSET 命令的附加項(xiàng)如下所示。
①指定機(jī)器人 / 工裝軸
指定欲修改碰撞檢測(cè)等級(jí)的機(jī)器人 （R1-R8）或工裝軸 （ST1-ST24）。
沒(méi)有任何指定時(shí)，登錄該命令的程序的控制組的碰撞檢測(cè)等級(jí)被修改。
但是，使用協(xié)調(diào)程序時(shí)，從側(cè)機(jī)器人的碰撞檢測(cè)等級(jí)被修改。
②碰撞檢測(cè)等級(jí)設(shè)定文件 (1 至 7)
指定碰撞檢測(cè)文件的序號(hào)。在文件中，設(shè)定再現(xiàn)時(shí)的檢測(cè)定級(jí)值。在這
四大家族機(jī)器人-安川機(jī)器人。江西安川機(jī)器人型號(hào)如何選擇
安川機(jī)器人DX100 8.7 碰撞檢出功能
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(1) 在輸入緩沖行顯示 SHCKSET 命令。
4. 修改修改附加項(xiàng)和數(shù)據(jù) –< 無(wú)修改的登錄 > 直接登錄輸入緩沖行顯示的命令時(shí)，請(qǐng)按照步驟 5 進(jìn)行操作。 –< 插入或修改附加項(xiàng)目時(shí) >
? 修改碰撞檢測(cè)等級(jí)設(shè)定文件時(shí)
(1) 把光標(biāo)移到文件序號(hào)上，同時(shí)按 [ 轉(zhuǎn)換 ] 和光標(biāo)鍵，使文件號(hào) 增減。
想輸入數(shù)值時(shí)
I) 按 [ 選擇 ] 鍵，顯示輸入行。
II) 輸入數(shù)值后，按 [ 回車(chē) ] 鍵。輸入緩沖行的數(shù)值被修改。
? 插入機(jī)器人 / 工裝軸的指定時(shí)
I) 把光標(biāo)移到輸入緩沖行的命令上，按 [ 回車(chē) ] 鍵，顯示詳細(xì) 編輯畫(huà)面。
II) 把光標(biāo)移到 " 機(jī)器人 / 工裝軸 " 的 " 未使用 " 上，按 [ 選擇 ] 鍵。
III)顯示選擇對(duì)話框。
江西安川機(jī)器人型號(hào)如何選擇安川機(jī)器人系統(tǒng)集成商有哪些？
安川機(jī)器人指令詳細(xì)說(shuō)明MOTOMAN RM說(shuō)明1.輸出入命令2.控制命令終端屏幕：通過(guò)主菜單的[輸入輸出]-----[終端]顯示。另外，獨(dú)立控制功能有效時(shí)，每個(gè)任務(wù)頁(yè)碼不同。CLS消去終端屏幕顯示的文字列。ABORT中斷示教再現(xiàn)，在人機(jī)界面表示區(qū)上顯示[因ABORT指令停止]。若因ABORT指令停止的情況，則從程序選擇畫(huà)面到重新選擇程序?yàn)橹共荒茉俅螁?dòng)。SETUALM使任何編號(hào)、名稱(chēng)、子代碼的警報(bào)發(fā)生。DIALOG實(shí)行程序時(shí)顯示對(duì)話框。另外，若目前顯示的畫(huà)面不是示教再現(xiàn)畫(huà)面，那么由實(shí)行DIALOG指令顯示對(duì)話框時(shí)，顯示示教再現(xiàn)畫(huà)面。顯示對(duì)話框時(shí)（等待輸入按鈕）程序不運(yùn)行。DIASB指定顯示在DIALOG指令上的對(duì)話框的構(gòu)成（消息和按鈕的顯示位置）僅在DIALOG指令內(nèi)能夠選擇。3、演算命令CLEAR將數(shù)據(jù)1上被指定的編號(hào)以后的變數(shù)的內(nèi)容，以及數(shù)據(jù)2上僅被指定的個(gè)數(shù)都復(fù)位至0。INC在被指定的變數(shù)內(nèi)容上加上1。DEC在被指定的變數(shù)內(nèi)容上減掉1。SET在數(shù)據(jù)1上設(shè)定數(shù)據(jù)2。ADD將數(shù)據(jù)1和數(shù)據(jù)2相加，得出的結(jié)果保存在數(shù)據(jù)1上。SUB從數(shù)據(jù)1中減去數(shù)據(jù)2，得出的結(jié)果保存在數(shù)據(jù)1上。MUL數(shù)據(jù)1和數(shù)據(jù)2相乘，得出的結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。DIV數(shù)據(jù)1除數(shù)據(jù)2。
5 電源的接通和斷開(kāi) DX100 5.1 接通主電源
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5 電源的接通和斷開(kāi)
5.1 接通主電源
把 DX100 控制柜前面的主電源開(kāi)關(guān)打到 【ON】，就接通了主電源，開(kāi)始了 初始化診斷和生成當(dāng)前值。
圖 5 - 1 : 主 電 源 接 通 O N 位 置 （ 垂 直 ）
5.1.1 初始化
接通主電源后，DX100 內(nèi)執(zhí)行初始化診斷，示教編程器的畫(huà)面顯示開(kāi)始啟
5 電源的接通和斷開(kāi) DX100 5.1 接通主電源
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圖 5 - 2 : 開(kāi) 始 啟 動(dòng) 畫(huà) 面
5.1.2 初始化診斷完成時(shí)的狀態(tài)
以下信息是上次關(guān)閉電源時(shí)保存下來(lái)的信息。
? 動(dòng)作模式
? 讀取的 JOB （再現(xiàn)模式下執(zhí)行的 JOB、示教模式編輯的 JOB）和在此 JOB 下光標(biāo)的位置。
圖 5 - 3 : 初 始 化 畫(huà) 面
安川機(jī)器人與其他機(jī)器人的區(qū)別。
（一）運(yùn)動(dòng)指令（二）輸出輸入信號(hào)指令（三）控制指令（四）平移指令（五）運(yùn)算指令（六）焊接工作指令（七）故障分析一、運(yùn)動(dòng)指令-1MOVJ功能再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，移動(dòng)至所教點(diǎn)之路徑為關(guān)節(jié)路徑(VJ=，PL=0或4CONT)。范例MOVJVJ=PL=2關(guān)節(jié)路徑移動(dòng)，速度。MOVL功能再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，移動(dòng)至所教點(diǎn)之路徑為直線路徑(V=PL=0至4CONT)范例MOVLV=120PL=3直線路徑移動(dòng)，速度。MOVC功能再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，移動(dòng)至所教點(diǎn)之路徑為圓弧路徑(V=PL=0至4CONT)范例MOVCV=120MOVCV=120MOVCV=120此圓弧路徑移動(dòng)，速度120mm/sMOVS功能再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，移動(dòng)至所教點(diǎn)之路徑為曲線路徑。此指令較少使用因其間曲線=不規(guī)則線所以較難教導(dǎo)程序范例MOVSV=150以曲線路徑移動(dòng)，速度150mm/s運(yùn)動(dòng)指令-2IMOV功能以直線路徑移動(dòng)以特定的增量去作動(dòng)。范例IMOVP012V=120以直線路徑增量移動(dòng)參考P變量所設(shè)值速度為120mm/sREFP功能再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)走編織路徑之參考點(diǎn)。范例REFP1SPEED功能速度值之設(shè)定范例SPEEDVJ=50V=1250二、輸出輸入信號(hào)指令DOUT功能一般使用外部RELAYON或OFF，1=ON,0=OFF范例DOUTOT#(12)=ON使外部RELAY12ONDIN功能將外部輸入信號(hào)讀入范例DINB16IN#(16)IN#16ON，則B16=1，IN#OFF則B16=0PULSE功能使外部RELAYON一段時(shí)間。安川搬運(yùn)機(jī)器人操作培訓(xùn)-研生機(jī)器人。江西安川機(jī)器人型號(hào)如何選擇
安川伺服點(diǎn)焊機(jī)器人供應(yīng)商-上海研生。江西安川機(jī)器人型號(hào)如何選擇
8.2.1 操作目的
當(dāng)接通電源時(shí)，如對(duì)編碼器的位置數(shù)據(jù)與上一次關(guān)閉電源時(shí)的位置數(shù)據(jù) 不同時(shí)，會(huì)出現(xiàn)報(bào)警信息。
以下兩種情況會(huì)發(fā)生報(bào)警。
? PG 系統(tǒng)異常時(shí)
? PG 系統(tǒng)正常，電源關(guān)閉后機(jī)器人本體發(fā)生了位移。
PC 系統(tǒng)發(fā)生異常時(shí)，按啟動(dòng)鍵，開(kāi)始再現(xiàn)時(shí)，機(jī)器人有向意想不到方向運(yùn) 行的危險(xiǎn)性。 為了確保安全，出現(xiàn)對(duì)原點(diǎn)允許范圍異常報(bào)警后，如不進(jìn)行位置確認(rèn)的 操作，就不能進(jìn)行再現(xiàn)及試運(yùn)轉(zhuǎn)的操作。
圖中①～③的說(shuō)明
注意
? 示教作業(yè)前，進(jìn)行以下事項(xiàng)點(diǎn)檢。發(fā)現(xiàn)異常時(shí)，請(qǐng)直接進(jìn)行維修或 處理。
–機(jī)器人動(dòng)作有無(wú)異常
–外部電纜表皮有無(wú)破損
? 示教編程器用完后務(wù)必放回原處。
由于疏忽把示教編程器遺留在機(jī)器人上、夾具或者地板上，機(jī)器人動(dòng) 作時(shí)有可能碰撞到機(jī)器人或工具，發(fā)生人員傷害或者設(shè)備損壞。
發(fā)生對(duì)原點(diǎn)數(shù)據(jù)允許范圍異常報(bào)警
處理報(bào)警
接通伺服電源
位置確認(rèn)
再次發(fā)生報(bào)警
異常時(shí)的處理 ? 更換 PG 系統(tǒng) ? 原點(diǎn)位置校準(zhǔn)
可以再現(xiàn) 江西安川機(jī)器人型號(hào)如何選擇
上海研生機(jī)器人有限公司是專(zhuān)門(mén)從事工業(yè)機(jī)器人及其自動(dòng)化生產(chǎn)線設(shè)計(jì)、制造的技術(shù)型公司。公司業(yè)務(wù)內(nèi)容包括韓國(guó)現(xiàn)代、日本安川、發(fā)那科、歐地希等系列機(jī)器人產(chǎn)品，機(jī)器人自動(dòng)化工程，自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線，專(zhuān)用自動(dòng)化設(shè)備，工裝冶具以及倉(cāng)儲(chǔ)物流自動(dòng)化等多方面，向用戶提供完整的解決方案和系統(tǒng)維護(hù)。研生產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于弧焊、點(diǎn)焊、涂膠、切割、打磨去毛刺、鑄造、搬運(yùn)、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。研生擁有一批的工程設(shè)計(jì)、項(xiàng)目調(diào)試人員，在機(jī)器人工作站及各種大中型機(jī)器人自動(dòng)化系統(tǒng)生產(chǎn)線的研發(fā)、制造、調(diào)試及運(yùn)行維護(hù)等方面具有成熟經(jīng)驗(yàn)和較高水平，在不斷發(fā)展壯大的過(guò)程中不斷提高系統(tǒng)設(shè)計(jì)的精細(xì)性，這大大提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。研生重視技術(shù)實(shí)力的加強(qiáng)，積極與國(guó)際先進(jìn)技術(shù)同步與國(guó)內(nèi)外知名機(jī)器人公司應(yīng)用技術(shù)上密切合作，每年派遣專(zhuān)業(yè)人員研修，學(xué)習(xí)行業(yè)先進(jìn)技術(shù)，依托自身的創(chuàng)新及國(guó)內(nèi)外機(jī)器人廠商的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，并以強(qiáng)大的工程集成及技術(shù)服務(wù)能力，為廣大的工業(yè)用戶提供優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品、成熟可靠的工藝方案與完善的技術(shù)服務(wù)、提供多角度的備品備件、系統(tǒng)的技術(shù)培訓(xùn)和優(yōu)質(zhì)的售后服務(wù)，我們會(huì)成為廣大用戶堅(jiān)實(shí)的后盾。