3.編作業(yè)程序所謂機(jī)械間交叉控制，首先是做機(jī)械間交叉控制用的作業(yè)程序，然后使用這個(gè)程序計(jì)算機(jī)構(gòu)設(shè)置的情況。重點(diǎn)如多重組合系統(tǒng)規(guī)格的機(jī)器人的情況，做機(jī)械間交叉控制用的作業(yè)程序時(shí)要做進(jìn)行組合系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制工作（不進(jìn)行組合系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制工作的話，機(jī)構(gòu)的組合系統(tǒng)就不能示教）。臺(tái)式１軸變位器用的作業(yè)程序的制作１在變位器的臺(tái)面上設(shè)置個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)（以下，我們將這點(diǎn)稱作固定點(diǎn)）。即便變位器動(dòng)作后，這個(gè)固定點(diǎn)在變位器的盤面上也固定不動(dòng)。２選擇適當(dāng)?shù)淖鳂I(yè)程序號(hào)碼，投入作業(yè)程序的完成畫(huà)面。３使固定點(diǎn)和機(jī)器人的ＴＣＰ吻合，進(jìn)行位置記憶。（Ａ點(diǎn)）※以下，記錄的示教點(diǎn)不管是節(jié)點(diǎn)?直線?圓弧還是速度、精度均可。４動(dòng)作變位器，使變位器的角度和3呈不同角度，用機(jī)器人的ＴＣＰ和固定點(diǎn)吻合，進(jìn)行位置記憶。（Ｂ點(diǎn)）※請(qǐng)將變位器盤面正面對(duì)著，反時(shí)針旋轉(zhuǎn)９０度以上。５使變位器動(dòng)作到3，和４不同的角度，用機(jī)器人的ＴＣＰ和固定點(diǎn)吻合，進(jìn)行位置記憶。。（Ｃ點(diǎn)）※請(qǐng)將變位器盤面正面對(duì)著，反時(shí)針旋轉(zhuǎn)９０度以上。用上述方法就完成了作業(yè)程序的制做。※關(guān)于示教點(diǎn)的作成順序?示教點(diǎn)制作時(shí)，請(qǐng)將變位器盤面正面對(duì)著，按反時(shí)針旋轉(zhuǎn)順序制作。。 不填絲氬弧焊機(jī)器人-上海研生。上海氬弧焊機(jī)器人質(zhì)量服務(wù)

·震動(dòng)傳感器電纜與電壓檢測(cè)線的連接步驟（肩部側(cè)） (1) 請(qǐng)將震動(dòng)傳感器電纜連接到肩部的連接器上。 (2) 請(qǐng)拆下肩部的側(cè)蓋。 (3) 請(qǐng)拉出肩部?jī)?nèi)的配線，然后拆下用于保護(hù)連接器的 PE 袋。 【注意】配線結(jié)束后還要使用該袋，請(qǐng)勿丟棄。 (4) 請(qǐng)從盲蓋的孔中穿入電壓檢測(cè)線。 (5) 請(qǐng)連接到主體內(nèi)的電纜上。有關(guān)電纜連接的詳細(xì)說(shuō)明，請(qǐng)參照第 7 節(jié)的電氣接線圖。 (6) 連接結(jié)束后，請(qǐng)將連接器按原樣放回在第(2)項(xiàng)中拆下的 PE 袋中，用扎帶將袋口扎緊后納入肩中，然后再將側(cè) 蓋恢復(fù)原狀。

3.2.2 震動(dòng)傳感器電纜與電壓檢測(cè)線的安裝 (AFPS-2503+L-11742) **式主電纜中已裝入震動(dòng)傳感器電纜與電壓檢測(cè)線。 請(qǐng)參照下面的說(shuō)明，連接相應(yīng)的電纜。

·震動(dòng)傳感器電纜與電壓檢測(cè)線的連接步驟（AC 伺服拉式進(jìn)料機(jī)側(cè)） (4) 請(qǐng)從 AC 伺服拉式進(jìn)料機(jī)上拆下電機(jī)外罩與下部外罩。 (5) 請(qǐng)連接從 AC 伺服拉式進(jìn)料機(jī)引出的震動(dòng)傳感器電纜附帶的延長(zhǎng)傳感器電纜。鋪設(shè)電纜時(shí)，請(qǐng)參考圖 3.7。 (6) 請(qǐng)安裝電機(jī)外罩與下部外罩。

    機(jī)器人安裝之前的準(zhǔn)備１、機(jī)器人底座的制作機(jī)器人底座的加工尺寸和底座上螺絲孔的尺寸按照以下尺寸進(jìn)行加工。至于機(jī)器人底座的高度，根據(jù)客戶現(xiàn)場(chǎng)的工裝夾具操作方便進(jìn)行制作。底座尺寸２、機(jī)器人的底座的固定當(dāng)?shù)孛婊炷恋暮穸仍?00mm及以上時(shí)可以使用膨脹螺栓固定，如果在200mm以下時(shí)請(qǐng)使用預(yù)埋螺栓型地腳螺栓固定，不管是預(yù)埋螺栓的方式，還是膨脹螺栓固定的方式，都需要給機(jī)器人提供牢固的支撐，以保證機(jī)器人在動(dòng)作時(shí)底座固定不牢固而產(chǎn)生位移。３、空氣開(kāi)關(guān)的準(zhǔn)備根據(jù)機(jī)器人以及焊機(jī)的容量大小準(zhǔn)備足夠容量的空氣開(kāi)關(guān)。４、一次側(cè)電纜的準(zhǔn)備根據(jù)機(jī)器人和焊機(jī)的容量的大小準(zhǔn)備足夠容量的一次側(cè)電纜【包括從客戶的三相380V電源至變壓器（三相380V變?nèi)?00V）的四芯線電纜和變壓器（三相380V變?nèi)?00V）至機(jī)器人控制箱的四芯線電纜和從客戶的三相380V電源或變壓器（三相380V變?nèi)?00V）至焊機(jī)的四芯電纜。注：各機(jī)器人及焊機(jī)的容量及電壓等級(jí)詳見(jiàn)產(chǎn)品樣本。５、叉車因機(jī)器人本體較重，所以不易安裝到底座上，所以需準(zhǔn)備叉車將機(jī)器人吊到機(jī)器人底座上，機(jī)器人本體上設(shè)計(jì)有起吊環(huán)，安裝機(jī)器人時(shí)請(qǐng)務(wù)必使用起吊設(shè)備，禁止使用其他方式。

    2.安裝到操縱器上焊絲緩沖器的操縱器配線注意事項(xiàng)請(qǐng)?jiān)诖_認(rèn)下述注意事項(xiàng)的基礎(chǔ)上，進(jìn)行焊絲緩沖器的編碼器與電磁閥的配線等作業(yè)?！ふ衷诓倏v器肩部?jī)?nèi)配線上的PE袋用于保護(hù)連接器。·配線時(shí)請(qǐng)拆下該P(yáng)E袋?！づ渚€結(jié)束后還要使用該袋，請(qǐng)勿丟棄。安裝到NV6/NV6S操縱器上按下述步驟將本焊絲緩沖器裝到操縱器的肩部。安裝時(shí)，另需下述支架ASSY（NV6用），請(qǐng)務(wù)必使用?！ぶЪ蹵SSY(NV6)：L11610D(1)請(qǐng)參考圖，將支架ASSY安裝到肩部。安裝時(shí)，使用支架ASSY附帶的六角螺栓、墊圈、絕緣套與絕緣帽。(2)請(qǐng)參考圖，將焊絲緩沖器ASSY安裝到操縱器的支架ASSY上。請(qǐng)?jiān)?*式主電纜彎曲度較小的位置進(jìn)行前后調(diào)整，然后固定焊絲緩沖器ASSY。(3)請(qǐng)參考圖、圖，安裝**式主電纜、管道、焊接電纜，在電磁閥到防濺管之間進(jìn)行配管，對(duì)拉式進(jìn)料機(jī)的電機(jī)/編碼器進(jìn)行配線，并利用配線保護(hù)管進(jìn)行養(yǎng)護(hù)。【注意】**式主電纜附帶有配線保護(hù)管。(4)請(qǐng)參考圖，拆下線束外罩(2)，在線束外罩(1)內(nèi)對(duì)拉式進(jìn)料機(jī)電機(jī)/編碼器與焊絲緩沖器進(jìn)行配線，然后用帽蓋錐體固定配線。要在帽蓋錐體上安裝電纜時(shí)，請(qǐng)?jiān)陔娎|上纏繞橡皮布進(jìn)行固定之后再安裝。(5)請(qǐng)拆下操縱器側(cè)蓋，拉出肩部?jī)?nèi)的配線。 氬弧焊機(jī)器人對(duì)產(chǎn)品的焊接精度要求是多少？

    ２軸變位器用的作業(yè)程序的制作１在變位器的盤面上設(shè)定基準(zhǔn)點(diǎn)（以下，將此點(diǎn)稱為固定點(diǎn)）。使其點(diǎn)在變位器動(dòng)作時(shí)在變位器的盤面上固定不變。２選擇適當(dāng)?shù)淖鳂I(yè)程序號(hào)碼，投入作業(yè)程序的做成畫(huà)面。３設(shè)定Ｊ２（臺(tái)式軸）為０．０度?！常从脵C(jī)器人的ＴＣＰ和固定點(diǎn)吻合，進(jìn)行位置記憶。（Ａ點(diǎn)）※以下，被記憶的示教點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)?直線?圓弧還是速度，精度均可。５使變位器Ｊ１（傾斜軸）動(dòng)作，使角度同４不同，用機(jī)器人的ＴＣＰ和固定點(diǎn)吻合進(jìn)行位置記憶。（Ｂ點(diǎn)）※１使變位器動(dòng)作方向上遠(yuǎn)離機(jī)器人方向に３０度以上。６使變位器Ｊ１（傾斜軸）動(dòng)作４，同５不同的角度，用機(jī)器人的ＴＣＰ使固定點(diǎn)吻合，進(jìn)行位置記憶。（Ｃ點(diǎn)）※１使變位器動(dòng)作方向上遠(yuǎn)離機(jī)器人方向に３０度以上。７設(shè)定Ｊ１（一軸）為０．０度。※３８固定點(diǎn)機(jī)器人的ＴＣＰ吻合，進(jìn)行位置記憶。（Ｄ點(diǎn)）※２９使變位動(dòng)作和８不同角度，用機(jī)器人的ＴＣＰ和固定點(diǎn)吻合，進(jìn)行位置記憶。（Ｅ點(diǎn)）※２。10讓變位器動(dòng)作，使８、９成不同的角度，再用機(jī)器人的TCP和固定點(diǎn)吻合，進(jìn)行位置記憶。（Ｆ點(diǎn)）※２將變位器盤面正面對(duì)著，反時(shí)針旋轉(zhuǎn)９０度以上用上述方法就完成了作業(yè)程序的制做?！标P(guān)于用Ｊ１。 誰(shuí)家的氬弧焊機(jī)器好用？上海氬弧焊機(jī)器人質(zhì)量服務(wù)

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第六章、機(jī)器人與焊機(jī)的登記及初使化  

先將機(jī)器人與焊機(jī)的各類連接線連接好確認(rèn)后 將機(jī)器人開(kāi)機(jī)，開(kāi)機(jī)這后出現(xiàn) 在機(jī)器人正常畫(huà)面之后。如圖１（焊機(jī)保持關(guān)斷狀態(tài)）.

圖1 圖2  按下R 輸入 314 后會(huì)叫輸入等級(jí)密碼 12345 按下確定出現(xiàn)如圖2. 出現(xiàn)圖2后，按下 F5 鍵(電弧常數(shù)設(shè)定)如圖3.

圖3 圖4 選擇一項(xiàng)電焊機(jī)登記如圖4. 然后選擇你選擇的焊機(jī)如(DP、DM 等等)以下是現(xiàn)在所用的設(shè)備如圖5.

                                         圖5 圖6 這個(gè)完成之后你按下 F12 寫入，寫入后機(jī)器人，會(huì)回到上一畫(huà)面 選擇電 焊機(jī)的設(shè)定如圖6. 將機(jī)構(gòu)選擇成現(xiàn)在機(jī)器人本體的機(jī)構(gòu)。連接類型為單 獨(dú)。如圖7.

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    上海研生機(jī)器人有限公司是專門從事工業(yè)機(jī)器人及其自動(dòng)化生產(chǎn)線設(shè)計(jì)、制造的技術(shù)型公司。公司業(yè)務(wù)內(nèi)容包括韓國(guó)現(xiàn)代、日本安川、發(fā)那科、歐地希等系列機(jī)器人產(chǎn)品，機(jī)器人自動(dòng)化工程，自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線，**自動(dòng)化設(shè)備，工裝冶具以及倉(cāng)儲(chǔ)物流自動(dòng)化等多方面，向用戶提供完整的解決方案和系統(tǒng)維護(hù)。研生產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于弧焊、點(diǎn)焊、涂膠、切割、打磨去毛刺、鑄造、搬運(yùn)、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。研生擁有一批的工程設(shè)計(jì)、項(xiàng)目調(diào)試人員，在機(jī)器人工作站及各種大中型機(jī)器人自動(dòng)化系統(tǒng)生產(chǎn)線的研發(fā)、制造、調(diào)試及運(yùn)行維護(hù)等方面具有成熟經(jīng)驗(yàn)和較高水平，在不斷發(fā)展壯大的過(guò)程中不斷提高系統(tǒng)設(shè)計(jì)的精細(xì)性，這**提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。研生重視技術(shù)實(shí)力的加強(qiáng)，積極與國(guó)際先進(jìn)技術(shù)同步與國(guó)內(nèi)外**機(jī)器人公司應(yīng)用技術(shù)上密切合作，每年派遣專業(yè)人員研修，學(xué)習(xí)行業(yè)先進(jìn)技術(shù)，依托自身的創(chuàng)新及國(guó)內(nèi)外機(jī)器人廠商的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，并以強(qiáng)大的工程集成及技術(shù)服務(wù)能力，為廣大的工業(yè)用戶提供質(zhì)量的產(chǎn)品、成熟可靠的工藝方案與完善的技術(shù)服務(wù)、提供多角度的備品備件、系統(tǒng)的技術(shù)培訓(xùn)和質(zhì)量的售后服務(wù)，我們會(huì)成為廣大用戶堅(jiān)實(shí)的后盾。