安川機(jī)器人  DX100碰撞檢出功能8-67里，用已設(shè)定的文件條件改變碰撞檢測(cè)等級(jí)。CKRST命令CKRST命令用于解除由CKSET命令改變的碰撞檢測(cè)等級(jí)，回到基準(zhǔn)檢測(cè)等級(jí)(在條件號(hào)8中設(shè)定的值)。 CKRST命令的附加項(xiàng)如下所示。①指定機(jī)器人/工裝軸指定欲修改碰撞檢測(cè)等級(jí)的機(jī)器人（R1-R8）或工裝軸（ST1-ST24）。沒有任何指定時(shí)，登錄該命令的程序的控制組的碰撞檢測(cè)等級(jí)被修改。但是，使用協(xié)調(diào)程序時(shí)，從側(cè)機(jī)器人的碰撞檢測(cè)等級(jí)被修改。命令的登錄命令的登錄在示教模式下，程序內(nèi)容畫面中，光標(biāo)放在地址區(qū)時(shí)進(jìn)行。1.選擇主菜單的{程序}2.選擇{程序內(nèi)容}3.把光標(biāo)移到地址區(qū)CKSET1.把光標(biāo)移到想登錄CKSET命令處的前一行2.按[命令一覽]鍵–顯示命令一覽對(duì)話框。3.選擇CKSET命令。 安川焊接機(jī)器人維修保養(yǎng)-研生機(jī)器人。工裝安川機(jī)器人來(lái)電咨詢

DX100 8.17  參數(shù)的修改

8-102

8.17 參數(shù)的修改

參數(shù)需加以保護(hù)，不能輕易被改變。

只有可以輸入管理模式的用戶口令 （ ID 號(hào)）的管理者才許可進(jìn)行以下操 作。 1. 選擇主菜單的 { 參數(shù) } 2. 選擇參數(shù)類型

–顯示參數(shù)畫面。選擇欲修改的參數(shù)。 （選擇希望的參數(shù)）

3. 把光標(biāo)移到欲修改的參數(shù)上

–所希望的參數(shù)號(hào)沒有顯示時(shí)，按以下操作移動(dòng)光標(biāo)。

–不顯示希望的參數(shù)時(shí)，用以下操作移動(dòng)光標(biāo)。

8  系統(tǒng)設(shè)定 DX100 8.17  參數(shù)的修改

8-103

(1) 把光標(biāo)放在參數(shù)號(hào)上，按 [ 選擇 ] 鍵。

(2) 用數(shù)值鍵輸入希望的參數(shù)號(hào)后。

(3) 按 [ 回車 ] 鍵。

(4) 光標(biāo)移到那個(gè)參數(shù)號(hào)處。

用以下操作，可以設(shè)定參數(shù)。

1. 選擇欲設(shè)定的參數(shù)

(1) 在參數(shù)畫面，把光標(biāo)移到欲設(shè)定的參數(shù)號(hào)的數(shù)據(jù)上 （10 進(jìn)制或 2 進(jìn)制），按 [ 選擇 ] 鍵。

8  系統(tǒng)設(shè)定 DX100 8.17  參數(shù)的修改

8-104

(2) 選擇 10 進(jìn)制數(shù)據(jù)的，可以輸入 10 進(jìn)制。

(3) 選擇 2 進(jìn)制數(shù)據(jù)的，可以輸入 2 進(jìn)制。

2. 輸入數(shù)值

–選擇 10 進(jìn)制時(shí)，用數(shù)值鍵輸入 10 進(jìn)制數(shù)據(jù)。

–選擇 2 進(jìn)制時(shí)，把光標(biāo)移到輸入行的欲設(shè)定的 2 進(jìn)制數(shù)據(jù)上，按 [ 選擇 ] 鍵。

–每按一次，“0” 和 “1” 交替變換。

–用數(shù)值鍵輸入 “0” 或 “1” 也可以。。

3. 按 [ 回車 ] 鍵 –新輸入的數(shù)值顯示在光標(biāo)所在位置

山西安川機(jī)器人公司安川焊接機(jī)器人維修-研生機(jī)器。

    上海研生機(jī)器人有限公司-安川焊接機(jī)器人焊具的校正，1焊接機(jī)器人在客戶現(xiàn)場(chǎng)一次安裝或在嚴(yán)重碰撞后，出現(xiàn)了位置跑偏、不走直線的狀況時(shí)，大多要對(duì)機(jī)器人焊具進(jìn)行校正，也就是TCP工具校準(zhǔn)了。步驟閱讀2機(jī)器人焊具校正是取機(jī)器人在不同姿勢(shì)和位置（TC1～TC5）時(shí)的數(shù)據(jù)，根據(jù)這5個(gè)數(shù)據(jù)自動(dòng)算出工具尺寸。步驟閱讀3進(jìn)行新工具的校準(zhǔn)時(shí)，要初始化校驗(yàn)數(shù)據(jù)：進(jìn)入機(jī)器人管理模式，選擇【機(jī)器人】，選擇【工具】步驟閱讀4選擇菜單中的【實(shí)用工具】，顯示下拉菜單，選擇【校驗(yàn)】。步驟閱讀5選擇左上角的【數(shù)據(jù)】，顯示下拉菜單步驟閱讀6選擇【清空數(shù)據(jù)】，顯示對(duì)話框。步驟閱讀7選擇[是]，所選的工具數(shù)據(jù)已清理。步驟閱讀8用帶尖的固定件放到臺(tái)面上，將光標(biāo)移到位置后的TC1上，用軸操作鍵移動(dòng)機(jī)器人并調(diào)整到向下姿態(tài)，使焊具里的焊絲接近前列，按【修改】、【回車】，TC1后面的圓心由空心變成實(shí)心后，TC1示教位置完成。步驟閱讀9將光標(biāo)移到位置后的TC2上，用軸操作鍵移動(dòng)機(jī)器人使焊絲接近前列并調(diào)整焊具斜下向左約45°姿態(tài)（TC2），按【修改】、【回車】，TC2后面的圓心由空心變成實(shí)心后，TC2示教位置完成。步驟閱讀10按4和5的方法依次示教TC3（斜下向內(nèi)45°）、TC4。

安川機(jī)器人DX100 8.7  碰撞檢出功能

8-68

(1) 在輸入緩沖行顯示 SHCKSET 命令。

4. 修改修改附加項(xiàng)和數(shù)據(jù) –< 無(wú)修改的登錄 > 直接登錄輸入緩沖行顯示的命令時(shí)，請(qǐng)按照步驟 5 進(jìn)行操作。 –< 插入或修改附加項(xiàng)目時(shí) >

? 修改碰撞檢測(cè)等級(jí)設(shè)定文件時(shí)

(1) 把光標(biāo)移到文件序號(hào)上，同時(shí)按 [ 轉(zhuǎn)換 ] 和光標(biāo)鍵，使文件號(hào) 增減。

想輸入數(shù)值時(shí)

I) 按 [ 選擇 ] 鍵，顯示輸入行。

II) 輸入數(shù)值后，按 [ 回車 ] 鍵。輸入緩沖行的數(shù)值被修改。

? 插入機(jī)器人 / 工裝軸的指定時(shí)

I) 把光標(biāo)移到輸入緩沖行的命令上，按 [ 回車 ] 鍵，顯示詳細(xì) 編輯畫面。

II) 把光標(biāo)移到 " 機(jī)器人 / 工裝軸 " 的 " 未使用 " 上，按 [ 選擇 ] 鍵。

III)顯示選擇對(duì)話框。

回收安川機(jī)器人-上海研生。

    （一）運(yùn)動(dòng)指令（二）輸出輸入信號(hào)指令（三）控制指令（四）平移指令（五）運(yùn)算指令（六）焊接工作指令（七）故障分析一、運(yùn)動(dòng)指令-1MOVJ功能再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，移動(dòng)至所教點(diǎn)之路徑為關(guān)節(jié)路徑(VJ=，PL=0或4CONT)。范例MOVJVJ=PL=2關(guān)節(jié)路徑移動(dòng)，速度。MOVL功能再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，移動(dòng)至所教點(diǎn)之路徑為直線路徑(V=PL=0至4CONT)范例MOVLV=120PL=3直線路徑移動(dòng)，速度。MOVC功能再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，移動(dòng)至所教點(diǎn)之路徑為圓弧路徑(V=PL=0至4CONT)范例MOVCV=120MOVCV=120MOVCV=120此圓弧路徑移動(dòng)，速度120mm/sMOVS功能再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，移動(dòng)至所教點(diǎn)之路徑為曲線路徑。此指令較少使用因其間曲線=不規(guī)則線所以較難教導(dǎo)程序范例MOVSV=150以曲線路徑移動(dòng)，速度150mm/s運(yùn)動(dòng)指令-2IMOV功能以直線路徑移動(dòng)以特定的增量去作動(dòng)。范例IMOVP012V=120以直線路徑增量移動(dòng)參考P變量所設(shè)值速度為120mm/sREFP功能再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)走編織路徑之參考點(diǎn)。范例REFP1SPEED功能速度值之設(shè)定范例SPEEDVJ=50V=1250二、輸出輸入信號(hào)指令DOUT功能一般使用外部RELAYON或OFF，1=ON,0=OFF范例DOUTOT#(12)=ON使外部RELAY12ONDIN功能將外部輸入信號(hào)讀入范例DINB16IN#(16)IN#16ON，則B16=1，IN#OFF則B16=0PULSE功能使外部RELAYON一段時(shí)間。安川焊接機(jī)器人銷售-研生機(jī)器。工裝安川機(jī)器人來(lái)電咨詢

如何選擇安川焊接機(jī)器人？工裝安川機(jī)器人來(lái)電咨詢

8.2.1 操作目的

當(dāng)接通電源時(shí)，如對(duì)編碼器的位置數(shù)據(jù)與上一次關(guān)閉電源時(shí)的位置數(shù)據(jù) 不同時(shí)，會(huì)出現(xiàn)報(bào)警信息。

以下兩種情況會(huì)發(fā)生報(bào)警。

? PG 系統(tǒng)異常時(shí)

? PG 系統(tǒng)正常，電源關(guān)閉后機(jī)器人本體發(fā)生了位移。

PC 系統(tǒng)發(fā)生異常時(shí)，按啟動(dòng)鍵，開始再現(xiàn)時(shí)，機(jī)器人有向意想不到方向運(yùn) 行的危險(xiǎn)性。 為了確保安全，出現(xiàn)對(duì)原點(diǎn)允許范圍異常報(bào)警后，如不進(jìn)行位置確認(rèn)的 操作，就不能進(jìn)行再現(xiàn)及試運(yùn)轉(zhuǎn)的操作。

圖中①～③的說(shuō)明

注意

? 示教作業(yè)前，進(jìn)行以下事項(xiàng)點(diǎn)檢。發(fā)現(xiàn)異常時(shí)，請(qǐng)直接進(jìn)行維修或 處理。

–機(jī)器人動(dòng)作有無(wú)異常

–外部電纜表皮有無(wú)破損

? 示教編程器用完后務(wù)必放回原處。

由于疏忽把示教編程器遺留在機(jī)器人上、夾具或者地板上，機(jī)器人動(dòng) 作時(shí)有可能碰撞到機(jī)器人或工具，發(fā)生人員傷害或者設(shè)備損壞。

發(fā)生對(duì)原點(diǎn)數(shù)據(jù)允許范圍異常報(bào)警

處理報(bào)警

接通伺服電源

位置確認(rèn)

再次發(fā)生報(bào)警

異常時(shí)的處理  ? 更換 PG 系統(tǒng) ? 原點(diǎn)位置校準(zhǔn)

可以再現(xiàn) 工裝安川機(jī)器人來(lái)電咨詢

    上海研生機(jī)器人有限公司是專門從事工業(yè)機(jī)器人及其自動(dòng)化生產(chǎn)線設(shè)計(jì)、制造的技術(shù)型公司。公司業(yè)務(wù)內(nèi)容包括韓國(guó)現(xiàn)代、日本安川、發(fā)那科、歐地希等系列機(jī)器人產(chǎn)品，機(jī)器人自動(dòng)化工程，自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線，專用自動(dòng)化設(shè)備，工裝冶具以及倉(cāng)儲(chǔ)物流自動(dòng)化等多方面，向用戶提供完整的解決方案和系統(tǒng)維護(hù)。研生產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于弧焊、點(diǎn)焊、涂膠、切割、打磨去毛刺、鑄造、搬運(yùn)、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。研生擁有一批的工程設(shè)計(jì)、項(xiàng)目調(diào)試人員，在機(jī)器人工作站及各種大中型機(jī)器人自動(dòng)化系統(tǒng)生產(chǎn)線的研發(fā)、制造、調(diào)試及運(yùn)行維護(hù)等方面具有成熟經(jīng)驗(yàn)和較高水平，在不斷發(fā)展壯大的過(guò)程中不斷提高系統(tǒng)設(shè)計(jì)的精細(xì)性，這大大提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。研生重視技術(shù)實(shí)力的加強(qiáng)，積極與國(guó)際先進(jìn)技術(shù)同步與國(guó)內(nèi)外知名機(jī)器人公司應(yīng)用技術(shù)上密切合作，每年派遣專業(yè)人員研修，學(xué)習(xí)行業(yè)先進(jìn)技術(shù)，依托自身的創(chuàng)新及國(guó)內(nèi)外機(jī)器人廠商的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，并以強(qiáng)大的工程集成及技術(shù)服務(wù)能力，為廣大的工業(yè)用戶提供優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品、成熟可靠的工藝方案與完善的技術(shù)服務(wù)、提供多角度的備品備件、系統(tǒng)的技術(shù)培訓(xùn)和優(yōu)質(zhì)的售后服務(wù)，我們會(huì)成為廣大用戶堅(jiān)實(shí)的后盾。