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官方氬弧焊機器人

來源: 發(fā)布時間:2021-10-16

按 f11〈實行〉 。 ? 機械間的交叉控制在指定的被記錄的示教點下自動運行,顯示計算前的設(shè)定值和計 算后的設(shè)定值。  



所要求的設(shè)定值是 從全部坐標(biāo)上看到的各結(jié)構(gòu)組合的位置與姿勢。    



4 按 f12〈記入〉按鈕,可保存計算后的設(shè)定值。   計算後の設(shè)定値を保存する場合は、 f12<書き込み>を押します。 ? 設(shè)定值將會保存在常數(shù)文件里。



5 通過機械間的交叉控制得到的常數(shù)值,將以安裝姿勢的數(shù)據(jù)在機器人里保存。 確認(rèn)安裝姿勢,  按此操作流程〈常數(shù)設(shè)定〉—[12 格式化和初期設(shè)定]—[5 安裝姿勢],可確認(rèn)安裝姿勢。 但是 必須要有 EXPERT 以上的操作資格。



運用機械間的交叉控制所要求的設(shè)定值和設(shè)定的〈常數(shù)設(shè)定〉—[12 格式化和初期設(shè)定] —[5 安裝姿勢]的數(shù)據(jù)相吻合。  




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焊絲緩沖器 (L-11610 / L-11805) 部件清單 ●使用本焊絲緩沖器期間,部件有消耗或損壞時,請在參照圖 4.1~4.7 與表 4.1~4.7 的基礎(chǔ)上,與代理店 或營業(yè)所聯(lián)系。 訂購時,請務(wù)必告知品名和部件號。


4.1  焊絲緩沖器 (L-11610) 部件清單 表 4.1  焊絲緩沖器 (L-11610) 部件清單 核對 No. 部件號 部件名 所需數(shù) 量

備注

1 L 1 1 6 1 0 F 0 0 塑料襯管 ASSY 1  2 W - L 0 2 7 4 7 編碼器 1  3 1 0 0 - 2 4 8 1 軸承 2 B6800ZZ 4 1 0 0 - 2 4 8 2 襯管導(dǎo)件 2 FNCLBB-V6-D8-L24 5 1 0 0 - 2 4 8 3 銷 8 MS2-10 6 1 0 0 - 2 4 8 4 導(dǎo)輪 8 FWSBB-D8-V2-T5 7 1 0 0 - 2 4 8 5 墊片 1 CLBU10-13-8.5 8 1 0 0 - 2 8 9 0 滾花螺絲 6 CRKB3-6 9 1 0 0 - 2 4 8 7 防螺絲脫落墊圈 6 TM-147-1V 10 1 0 0 - 2 6 3 2 帽蓋錐體 1 OA-W28-0982RS 11 1 0 0 - 2 6 3 3 帽蓋錐體 1 OA-W28-0983RS 12 L 1 1 6 1 0 B 0 1 架體 1  13 L 1 1 6 1 0 B 0 2 架蓋 1  14 L 1 1 6 1 0 B 0 3 導(dǎo)輪外罩 2  15 L 1 1 6 1 0 B 0 5 適配器 1  16 L 1 1 6 1 0 B 0 8 中心軸 1  17 L 1 1 6 1 0 B 1 1 線束外罩 (1) 1  18 L 1 1 6 1 0 B 1 2 線束外罩 (2) 1  19 L 1 1 6 1 0 B 1 3 墊片 2  20 1 0 0 - 2 8 9 1 附膜橡膠堵 1 C-30-SG-34A-EP-UL 21 L 1 1 6 1 0 B 1 4 盲蓋 1  22 L 1 0 5 9 7 B 0 2 適配器 (Fe1) 1  23 W - L 0 2 2 8 6 耦合器(插座) 1  



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    機器人本體比較標(biāo)準(zhǔn)型品名松下發(fā)那科OTC型號TAWERS-1400ARCMate100iBM-6iBAX-MV6AX-MV4構(gòu)造獨立多關(guān)節(jié)獨立多關(guān)節(jié)獨立多關(guān)節(jié)獨立多關(guān)節(jié)軸數(shù)6軸6軸6軸6軸比較大可載能力6kg6kg6kg4kg位置重復(fù)精度(+/-)(+/-)(+/-)(+/-)驅(qū)動系統(tǒng)AC伺服馬達(dá)AC伺服馬達(dá)AC伺服馬達(dá)驅(qū)動容量2800W2750W2700W位置數(shù)據(jù)反饋絕對值編碼器絕對值編碼器絕對值編碼器動作范圍比較大到達(dá)距離1374mm1402mm1411mm最小到達(dá)距離352mm399mm418mm前后動作范圍1022mm1003mm1000mm動作范圍手腕旋轉(zhuǎn)(J1)(3400)3400(+/-1700)3400(+/-1700)上腕(J2)(2500)2450(-155~+900)2450(-155~+900)下腕(J3)(3400)3600(-170~+1900)3500(-170~+1800)手臂轉(zhuǎn)動(J4)(3800)3600(+/-1800)3100(+/-1550)彎曲(J5)(2800)2800(-50~+2300)2700(-45~+2250)轉(zhuǎn)動(J6)(7200)7200(+/-3600)4100(+/-2050)動作速度手腕旋轉(zhuǎn)(J1)(1700/s)(1500/s)(1500/s)(1500/s)上腕(J2)(1900/s)(1600/s)(1600/s)(1600/s)下腕(J3)(1900/s)(1700/s)(1700/s)(1700/s)手臂回轉(zhuǎn)(J4)(3700/s)(4000/s)(3400/s)(3400/s)彎曲(J5)(3750/s)(4000/s)(3400/s)(3400/s)扭轉(zhuǎn)(J6)(6000/s)(5200/s)(5200/s)(5200/s)荷載能力允許扭距回轉(zhuǎn)。

    從開始準(zhǔn)備采用自動焊接工藝這一時刻起,你就應(yīng)首先問自己,“我的零件是否適應(yīng)自動焊接?”這一關(guān)鍵問題可能引導(dǎo)你找出答案以利用好自動焊接。一個零件怎樣適用焊接包括下列問題:1)如果一個零件原先使用手工焊接,如何確保其適用自動焊接?2)如果是一個新零件,該怎樣設(shè)計才能使其適用自動焊接?3)現(xiàn)行的焊接工藝是什么(氣保焊、鎢級氣保焊或埋弧焊等等),適用自動焊接嗎?焊接工藝中有操作者需要填充的間隙嗎?有變形的問題嗎?4)焊接工藝如果有填充間隙和變形的問題,是一直存在的或可預(yù)見的嗎?5)焊接要求是什么?6)焊接有特殊的外觀要求和強度要求嗎?從自動焊接的角度回答這些問題。1)是否可以改變焊接工藝?2)當(dāng)從手工焊接轉(zhuǎn)到自動焊接工藝時,有什么途徑來改善焊接工藝嗎?如果一個零件的實際問題-諸如裝夾、變形或重復(fù)精度等問題未在工藝設(shè)計的考慮之內(nèi),就會給自動焊接帶來很多問題。計劃的全部,投資回報也是必須考慮的。決定性因素在自動焊接中還要考慮其它因素:1)零件設(shè)計取決于自動焊接中心和變位機的選型,變位機決定零件相對于自動焊接中心的焊接位置。有些零件要求多軸運動的變位機以協(xié)調(diào)焊接;有些零件在焊接時則要求單軸的變位機來重復(fù)定位。

     氬弧焊機器人焊接產(chǎn)品的變形量有多少。

換言之,就是由于“一時疏忽”“未遵守規(guī)定的手續(xù)”等的不安全行為,因人為疏失 所造成的情況。此類被“攻其不備”的事,由于作業(yè)人員未能進行“緊急停止”“逃避”等回避情況的行為, 導(dǎo)致巨大情況的可能性非常高。 此類攻其不備型情況,有如下所示者。


?由低速動作突然變?yōu)楦咚賱幼鳌??其他作業(yè)人員加入操作。 ?由于外圍設(shè)備等的異?;虺绦蝈e誤,以不同的程序來動作。 ?因雜音、故障、毛病等而發(fā)生異常動作。 ?誤動作。 ?本想以低速使其動作,卻以高速動作。 ?機器人所搬運工件,掉落或散開。 ?已成等待聯(lián)鎖的待機狀態(tài),但聯(lián)鎖被解除而突然動起來。 ?隔壁或背后的機器人動作。


這些不過是其中之例,此外尚有許多“乘其不意”者。對于不經(jīng)意起動的機器人,要“阻止”或“逃避”, 常是不可能居多。為了防止這種狀況的情況,請遵守以下的原則:




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圖 2.34  焊具的左右調(diào)整方法


(5) 即使進行上述(1)~(2)以及左右方向的調(diào)整但仍有偏移時,可能是 L 形支架或噴嘴 ASSY 變形。 即使再次重復(fù)(1)~(2)以及左右方向的調(diào)整步驟,仍調(diào)整不了時,請垂詢本公司服務(wù)部門。 (6) 焊具頂端位置的調(diào)整結(jié)束時,拆下焊具規(guī)與焊嘴規(guī)。


2.4  焊絲的安裝 (1) 抬起加壓手柄,釋放加壓輪。 (2) 請從一線式主電纜的襯管中拉出焊絲,穿過入口導(dǎo)絲管并插入到 焊具的出口導(dǎo)絲管中。 (3) 請轉(zhuǎn)動加壓手柄,調(diào)整加壓刻度。 (請參照表 2.8 與圖 2.35。 ) ※ 如果增大設(shè)定值,追隨性則會提高,但如果過大,則易于產(chǎn)生振動音。 表 2.8 推薦焊絲加壓調(diào)整 焊絲直徑 刻度 φ 1.2 初始設(shè)定值 1.5  可設(shè)定范圍 1.0~2.0 φ 0.9、 φ 1.0 初始設(shè)定值 1.5  可設(shè)定范圍 1.0~2.0


ワイヤ加圧目盛

加圧レバー


圖 2.35  焊絲的加壓刻度



在加壓手柄上有焊絲加壓量的刻度顯示。請 進行調(diào)整,以使指針指在指定的刻度。


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    上海研生機器人有限公司是專門從事工業(yè)機器人及其自動化生產(chǎn)線設(shè)計、制造的技術(shù)型公司。公司業(yè)務(wù)內(nèi)容包括韓國現(xiàn)代、日本安川、發(fā)那科、歐地希等系列機器人產(chǎn)品,機器人自動化工程,自動化裝配生產(chǎn)線,專用自動化設(shè)備,工裝冶具以及倉儲物流自動化等多方面,向用戶提供完整的解決方案和系統(tǒng)維護。研生產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于弧焊、點焊、涂膠、切割、打磨去毛刺、鑄造、搬運、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。研生擁有一批的工程設(shè)計、項目調(diào)試人員,在機器人工作站及各種大中型機器人自動化系統(tǒng)生產(chǎn)線的研發(fā)、制造、調(diào)試及運行維護等方面具有成熟經(jīng)驗和較高水平,在不斷發(fā)展壯大的過程中不斷提高系統(tǒng)設(shè)計的精細(xì)性,這大大提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。研生重視技術(shù)實力的加強,積極與國際先進技術(shù)同步與國內(nèi)外知名機器人公司應(yīng)用技術(shù)上密切合作,每年派遣專業(yè)人員研修,學(xué)習(xí)行業(yè)先進技術(shù),依托自身的創(chuàng)新及國內(nèi)外機器人廠商的技術(shù)優(yōu)勢,并以強大的工程集成及技術(shù)服務(wù)能力,為廣大的工業(yè)用戶提供優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品、成熟可靠的工藝方案與完善的技術(shù)服務(wù)、提供多角度的備品備件、系統(tǒng)的技術(shù)培訓(xùn)和優(yōu)質(zhì)的售后服務(wù),我們會成為廣大用戶堅實的后盾。