按 f11〈實行〉 。 ? 機械間的交叉控制在指定的被記錄的示教點下自動運行，顯示計算前的設(shè)定值和計 算后的設(shè)定值。  

所要求的設(shè)定值是 從全部坐標(biāo)上看到的各結(jié)構(gòu)組合的位置與姿勢。    

４ 按 f12〈記入〉按鈕，可保存計算后的設(shè)定值。   計算後の設(shè)定値を保存する場合は、 ｆ１２＜書き込み＞を押します。 ? 設(shè)定值將會保存在常數(shù)文件里。

５ 通過機械間的交叉控制得到的常數(shù)值，將以安裝姿勢的數(shù)據(jù)在機器人里保存。 確認(rèn)安裝姿勢，  按此操作流程〈常數(shù)設(shè)定〉—[12 格式化和初期設(shè)定]—[5 安裝姿勢]，可確認(rèn)安裝姿勢。 但是 必須要有 EXPERT 以上的操作資格。

運用機械間的交叉控制所要求的設(shè)定值和設(shè)定的〈常數(shù)設(shè)定〉—[12 格式化和初期設(shè)定] —[5 安裝姿勢]的數(shù)據(jù)相吻合。  

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焊絲緩沖器 (L-11610 / L-11805) 部件清單 ●使用本焊絲緩沖器期間，部件有消耗或損壞時，請在參照圖 4.1～4.7 與表 4.1～4.7 的基礎(chǔ)上，與代理店 或營業(yè)所聯(lián)系。 訂購時，請務(wù)必告知品名和部件號。

4.1  焊絲緩沖器 (L-11610) 部件清單 表 4.1  焊絲緩沖器 (L-11610) 部件清單 核對 No. 部件號 部件名 所需數(shù) 量

備注

1 L 1 1 6 1 0 F 0 0 塑料襯管 ASSY 1  2 W - L 0 2 7 4 7 編碼器 1  3 1 0 0 - 2 4 8 1 軸承 2 B6800ZZ 4 1 0 0 - 2 4 8 2 襯管導(dǎo)件 2 FNCLBB-V6-D8-L24 5 1 0 0 - 2 4 8 3 銷 8 MS2-10 6 1 0 0 - 2 4 8 4 導(dǎo)輪 8 FWSBB-D8-V2-T5 7 1 0 0 - 2 4 8 5 墊片 1 CLBU10-13-8.5 8 1 0 0 - 2 8 9 0 滾花螺絲 6 CRKB3-6 9 1 0 0 - 2 4 8 7 防螺絲脫落墊圈 6 TM-147-1V 10 1 0 0 - 2 6 3 2 帽蓋錐體 1 OA-W28-0982RS 11 1 0 0 - 2 6 3 3 帽蓋錐體 1 OA-W28-0983RS 12 L 1 1 6 1 0 B 0 1 架體 1  13 L 1 1 6 1 0 B 0 2 架蓋 1  14 L 1 1 6 1 0 B 0 3 導(dǎo)輪外罩 2  15 L 1 1 6 1 0 B 0 5 適配器 1  16 L 1 1 6 1 0 B 0 8 中心軸 1  17 L 1 1 6 1 0 B 1 1 線束外罩 (1) 1  18 L 1 1 6 1 0 B 1 2 線束外罩 (2) 1  19 L 1 1 6 1 0 B 1 3 墊片 2  20 1 0 0 - 2 8 9 1 附膜橡膠堵 1 C-30-SG-34A-EP-UL 21 L 1 1 6 1 0 B 1 4 盲蓋 1  22 L 1 0 5 9 7 B 0 2 適配器 (Fe1) 1  23 W - L 0 2 2 8 6 耦合器（插座） 1  

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    機器人本體比較標(biāo)準(zhǔn)型品名松下發(fā)那科OTC型號TAWERS-1400ARCMate100iBM-6iBAX-MV6AX-MV4構(gòu)造獨立多關(guān)節(jié)獨立多關(guān)節(jié)獨立多關(guān)節(jié)獨立多關(guān)節(jié)軸數(shù)6軸6軸6軸6軸比較大可載能力6kg6kg6kg4kg位置重復(fù)精度(+/-)(+/-)(+/-)(+/-)驅(qū)動系統(tǒng)AC伺服馬達(dá)AC伺服馬達(dá)AC伺服馬達(dá)驅(qū)動容量2800W2750W2700W位置數(shù)據(jù)反饋絕對值編碼器絕對值編碼器絕對值編碼器動作范圍比較大到達(dá)距離1374mm1402mm1411mm最小到達(dá)距離352mm399mm418mm前后動作范圍1022mm1003mm1000mm動作范圍手腕旋轉(zhuǎn)（J1）(3400)3400(+/-1700)3400(+/-1700)上腕（J2）(2500)2450(-155～＋900)2450(-155～＋900)下腕（J3）(3400)3600(-170～＋1900)3500(-170～＋1800)手臂轉(zhuǎn)動（J4）(3800)3600(＋/-1800)3100(＋/-1550)彎曲（J5）(2800)2800(-50～＋2300)2700(-45～＋2250)轉(zhuǎn)動（J6）(7200)7200(＋/-3600)4100(＋/-2050)動作速度手腕旋轉(zhuǎn)（J1）(1700/s)(1500/s)(1500/s)(1500/s)上腕（J2）(1900/s)(1600/s)(1600/s)(1600/s)下腕（J3）(1900/s)(1700/s)(1700/s)(1700/s)手臂回轉(zhuǎn)（J4）(3700/s)(4000/s)(3400/s)(3400/s)彎曲（J5）(3750/s)(4000/s)(3400/s)(3400/s)扭轉(zhuǎn)（J6）(6000/s)(5200/s)(5200/s)(5200/s)荷載能力允許扭距回轉(zhuǎn)。

    從開始準(zhǔn)備采用自動焊接工藝這一時刻起，你就應(yīng)首先問自己，“我的零件是否適應(yīng)自動焊接？”這一關(guān)鍵問題可能引導(dǎo)你找出答案以利用好自動焊接。一個零件怎樣適用焊接包括下列問題：1）如果一個零件原先使用手工焊接，如何確保其適用自動焊接？2）如果是一個新零件，該怎樣設(shè)計才能使其適用自動焊接？3）現(xiàn)行的焊接工藝是什么（氣保焊、鎢級氣保焊或埋弧焊等等），適用自動焊接嗎？焊接工藝中有操作者需要填充的間隙嗎？有變形的問題嗎？4）焊接工藝如果有填充間隙和變形的問題，是一直存在的或可預(yù)見的嗎？5）焊接要求是什么？6）焊接有特殊的外觀要求和強度要求嗎？從自動焊接的角度回答這些問題。1)是否可以改變焊接工藝？2)當(dāng)從手工焊接轉(zhuǎn)到自動焊接工藝時，有什么途徑來改善焊接工藝嗎？如果一個零件的實際問題－諸如裝夾、變形或重復(fù)精度等問題未在工藝設(shè)計的考慮之內(nèi)，就會給自動焊接帶來很多問題。計劃的全部，投資回報也是必須考慮的。決定性因素在自動焊接中還要考慮其它因素：1）零件設(shè)計取決于自動焊接中心和變位機的選型，變位機決定零件相對于自動焊接中心的焊接位置。有些零件要求多軸運動的變位機以協(xié)調(diào)焊接；有些零件在焊接時則要求單軸的變位機來重復(fù)定位。

     氬弧焊機器人焊接產(chǎn)品的變形量有多少。

換言之，就是由于“一時疏忽”“未遵守規(guī)定的手續(xù)”等的不安全行為，因人為疏失 所造成的情況。此類被“攻其不備”的事，由于作業(yè)人員未能進行“緊急停止”“逃避”等回避情況的行為， 導(dǎo)致巨大情況的可能性非常高。 此類攻其不備型情況，有如下所示者。

?由低速動作突然變?yōu)楦咚賱幼鳌??其他作業(yè)人員加入操作。 ?由于外圍設(shè)備等的異?；虺绦蝈e誤，以不同的程序來動作。 ?因雜音、故障、毛病等而發(fā)生異常動作。 ?誤動作。 ?本想以低速使其動作，卻以高速動作。 ?機器人所搬運工件，掉落或散開。 ?已成等待聯(lián)鎖的待機狀態(tài)，但聯(lián)鎖被解除而突然動起來。 ?隔壁或背后的機器人動作。

這些不過是其中之例，此外尚有許多“乘其不意”者。對于不經(jīng)意起動的機器人，要“阻止”或“逃避”， 常是不可能居多。為了防止這種狀況的情況，請遵守以下的原則:

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圖 2.34  焊具的左右調(diào)整方法

(5) 即使進行上述(1)～(2)以及左右方向的調(diào)整但仍有偏移時，可能是 L 形支架或噴嘴 ASSY 變形。 即使再次重復(fù)(1)～(2)以及左右方向的調(diào)整步驟，仍調(diào)整不了時，請垂詢本公司服務(wù)部門。 (6) 焊具頂端位置的調(diào)整結(jié)束時，拆下焊具規(guī)與焊嘴規(guī)。

2.4  焊絲的安裝 (1) 抬起加壓手柄，釋放加壓輪。 (2) 請從一線式主電纜的襯管中拉出焊絲，穿過入口導(dǎo)絲管并插入到 焊具的出口導(dǎo)絲管中。 (3) 請轉(zhuǎn)動加壓手柄，調(diào)整加壓刻度。 （請參照表 2.8 與圖 2.35。 ） ※ 如果增大設(shè)定值，追隨性則會提高，但如果過大，則易于產(chǎn)生振動音。 表 2.8 推薦焊絲加壓調(diào)整 焊絲直徑 刻度 φ 1.2 初始設(shè)定值 1.5  可設(shè)定范圍 1.0～2.0 φ 0.9、 φ 1.0 初始設(shè)定值 1.5  可設(shè)定范圍 1.0～2.0

ワイヤ加圧目盛

加圧レバー

圖 2.35  焊絲的加壓刻度

在加壓手柄上有焊絲加壓量的刻度顯示。請 進行調(diào)整，以使指針指在指定的刻度。

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    上海研生機器人有限公司是專門從事工業(yè)機器人及其自動化生產(chǎn)線設(shè)計、制造的技術(shù)型公司。公司業(yè)務(wù)內(nèi)容包括韓國現(xiàn)代、日本安川、發(fā)那科、歐地希等系列機器人產(chǎn)品，機器人自動化工程，自動化裝配生產(chǎn)線，專用自動化設(shè)備，工裝冶具以及倉儲物流自動化等多方面，向用戶提供完整的解決方案和系統(tǒng)維護。研生產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于弧焊、點焊、涂膠、切割、打磨去毛刺、鑄造、搬運、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。研生擁有一批的工程設(shè)計、項目調(diào)試人員，在機器人工作站及各種大中型機器人自動化系統(tǒng)生產(chǎn)線的研發(fā)、制造、調(diào)試及運行維護等方面具有成熟經(jīng)驗和較高水平，在不斷發(fā)展壯大的過程中不斷提高系統(tǒng)設(shè)計的精細(xì)性，這大大提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。研生重視技術(shù)實力的加強，積極與國際先進技術(shù)同步與國內(nèi)外知名機器人公司應(yīng)用技術(shù)上密切合作，每年派遣專業(yè)人員研修，學(xué)習(xí)行業(yè)先進技術(shù)，依托自身的創(chuàng)新及國內(nèi)外機器人廠商的技術(shù)優(yōu)勢，并以強大的工程集成及技術(shù)服務(wù)能力，為廣大的工業(yè)用戶提供優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品、成熟可靠的工藝方案與完善的技術(shù)服務(wù)、提供多角度的備品備件、系統(tǒng)的技術(shù)培訓(xùn)和優(yōu)質(zhì)的售后服務(wù)，我們會成為廣大用戶堅實的后盾。