M0TOMAN”是由機器人本體“機器人”、機器人控制柜YRC1000”、“YRC1000示教編程器”和“電源線”構(gòu)成。本書中,這些部分如下表所小。機器本說明書中的表小YRC1000控制柜YRC1000YRC1000小教編程器小教編程器機器人~YRC1000之問的電線電源線另外,示教編程器的按鍵、按鈕、畫面的顯示如下所示。機器本書中的表述示教紡程器文字鍵/袤述按鍵名、圖形等的按鍵將用[1表示。圖形鍵例:[回車]軸操作鍵/將軸操作、數(shù)值鍵的各個按鍵合并稱呼時,分數(shù)值鍵別稱作[軸操作鍵]、[數(shù)值鍵]同時按鍵要同時按兩個按鍵時,會在兩個按鍵之間加上“+”號,如[轉(zhuǎn)換]+[坐標]。界面界面中的菜單用【】。例:【程序】操作步驟的定義在說明操作步驟時,“選擇大*”所表達的操作時,即為將光標移動到目標內(nèi)容上,然后按下選擇鍵,或是使用觸摸屏直接點擊畫面,迒擇目標內(nèi)容商品的標示本說明書中使用的系統(tǒng)名/商品名是各公司的商標或注卅商標。在本書中沒有一一標示。目錄1前言....1-21-3,1-31-3...(可選)1-261-271-271-271-27134示教模式優(yōu)先1-2714安全模式.1-28..1-28142安仝模式的種類1332機器人的坐標系和軸操作.2···2-122-32-3日錄2-3...2-42206啟動伺服2-42-423坐標系和軸操作.2-52-72-8234工具坐標系2-9.。如何選擇安川沖壓機器人。上海安川機器人哪個品牌性能好
（一）運動指令（二）輸出輸入信號指令（三）控制指令（四）平移指令（五）運算指令（六）焊接工作指令（七）故障分析一、運動指令-1MOVJ功能再生運轉(zhuǎn)時，移動至所教點之路徑為關(guān)節(jié)路徑(VJ=，PL=0或4CONT)。范例MOVJVJ=PL=2關(guān)節(jié)路徑移動，速度。MOVL功能再生運轉(zhuǎn)時，移動至所教點之路徑為直線路徑(V=PL=0至4CONT)范例MOVLV=120PL=3直線路徑移動，速度。MOVC功能再生運轉(zhuǎn)時，移動至所教點之路徑為圓弧路徑(V=PL=0至4CONT)范例MOVCV=120MOVCV=120MOVCV=120此圓弧路徑移動，速度120mm/sMOVS功能再生運轉(zhuǎn)時，移動至所教點之路徑為曲線路徑。此指令較少使用因其間曲線=不規(guī)則線所以較難教導(dǎo)程序范例MOVSV=150以曲線路徑移動，速度150mm/s運動指令-2IMOV功能以直線路徑移動以特定的增量去作動。范例IMOVP012V=120以直線路徑增量移動參考P變量所設(shè)值速度為120mm/sREFP功能再生運轉(zhuǎn)時走編織路徑之參考點。范例REFP1SPEED功能速度值之設(shè)定范例SPEEDVJ=50V=1250二、輸出輸入信號指令DOUT功能一般使用外部RELAYON或OFF，1=ON,0=OFF范例DOUTOT#(12)=ON使外部RELAY12ONDIN功能將外部輸入信號讀入范例DINB16IN#(16)IN#16ON，則B16=1，IN#OFF則B16=0PULSE功能使外部RELAYON一段時間。四川安川機器人批發(fā)價安川焊接機器人操作手冊。
DX100 8.1 原點位置校準
8-5
6. 選擇 【選擇全部軸】
–顯示確認對話框。
7. 選擇 【是】
–顯示的全軸的當前值作為原點輸入。
–如選擇 【否】則停止操作。
8.1.2.2 進行各軸單獨登錄
1. 選擇主菜單的 【機器人】
–顯示子菜單
2. 選擇 【原點位置】
3. 選擇控制組
–按照上述的 【進行全軸登錄】的 3、4 操作，選擇希望控制軸 組。
4. 選擇個別登錄軸
–把光標移動到個別登錄軸選擇軸處，進行選擇。
PP夋柺01-06尨揰埵抲抲傢偣.jpg
PP夋柺02-01尨揰埵抲抲傢偣.jpg
8 系統(tǒng)設(shè)定 DX100 8.1 原點位置校準
8-6
–顯示確認對話框
5. 選擇 【是】
–顯示軸的當前值作為原點登錄。
–選擇 【否】則操作停止。
8.1.2.3 修改對值
對于對原點校準完畢的軸，只改變對原點數(shù)據(jù)時，進行以下操作。
1. 選擇主菜單的 【機器人】
–顯示子菜單。
2. 選擇 【原點位置】
3. 選擇控制軸
–按照上述的 【進行全軸登錄】的 3、4 操作，選擇希望控制軸 組。
4. 選擇想登錄軸的對值數(shù)據(jù)
–變?yōu)閿?shù)值輸入狀態(tài)。
5. 輸入對值數(shù)據(jù)
6. 按住 【回車】
–對值數(shù)據(jù)被修改。
DX100 8.7 碰撞檢出功能
8-69
(2) 把光標移到插入的機器人或工裝軸上，按 [ 選擇 ] 鍵。
(3) 機器人 / 工裝軸的插入完成后，按 [ 回車 ] 鍵。
(4) 詳細編輯畫面關(guān)閉，顯示程序內(nèi)容畫面。 5. 按 [ 插入 ] 鍵、 [ 回車 ] 鍵 –輸入緩沖行所顯示的命令被登錄。
SHCKRST
1. 把光標移到想登錄 SHCKRST 命令處的前一行 2. 按 [ 命令一覽 ] 鍵 –顯示命令一覽對話框。
3. 選擇 SHCKRST 命令 –在輸入緩沖行顯示 SHCKRST 命令。
4. 修改修改附加項 –< 無修改的登錄 >
8 系統(tǒng)設(shè)定 DX100 8.7 碰撞檢出功能
8-70
直接登錄輸入緩沖行顯示的命令時，請按照步驟 5 進行操作。
–< 插入或修改附加項目時 >
(1) 插入機器人 / 工裝軸的指定時，把光標移到輸入緩沖行的命令 上，按 [ 回車 ] 鍵，顯示詳細編輯畫面。
(2) 把光標移到 “機器人 / 工裝軸”的 “未使用”上，按 [ 選擇 ] 鍵，把光標移到插入的機器人或工裝軸上，按 [ 選擇 ] 鍵。
(3) 顯示選擇對話框。
(4) 把光標移到插入的機器人或工裝軸上，按 [ 選擇 ] 鍵。
(5) 機器人 / 工裝軸的插入完成后，按 [ 回車 ] 鍵。
(6) 詳細編輯畫面關(guān)閉，顯示程序內(nèi)容畫面。 (7) 按 [ 插入 ] 鍵、 [ 回車 ] 鍵
–輸入緩沖行所顯示的命令被登錄。
8.7.2.4 碰撞檢測狀態(tài)的復(fù)位 當由碰撞檢測功能檢測出工具或機器人與周邊設(shè)備發(fā)生碰撞時，機器人發(fā) 出報警并緊急停止。
安川機器人與國產(chǎn)機器人的差別？
DX100 8.15 數(shù)值鍵的用戶化功能
8-90
8.15.3 鍵定義的操作方法 8.15.3.1 鍵定義畫面
1. 選擇主菜單的 { 設(shè)置 } 2. 選擇 { 鍵定義 } –顯示單獨鍵定義畫面。
3. 選擇 { 顯示 } –顯示下拉菜單。 –要顯示同時按鍵定義，則選擇 { 同時按鍵定義 }。
4. 選擇 { 同時按鍵定義 } –顯示同時按鍵定義畫面。
模
DX100 8.15 數(shù)值鍵的用戶化功能
8-91
–在多種用途的系統(tǒng)中，用翻頁鍵 切換各用途定義畫面。
8.15.3.2 命令定義
在單獨鍵定義畫面進行操作。
1. 把光標移到欲定義的鍵的 “功能” 處，按 [ 選擇 ] 鍵 –顯示選擇對話框。
2. 選擇 “命令定義”
–在 “定義內(nèi)容”中，顯示命令。
(1) 修改命令時，把光標移到命令上，按 [ 選擇 ] 鍵，顯示命令組
翻頁
返回
8 系統(tǒng)設(shè)定 DX100 8.15 數(shù)值鍵的用戶化功能
8-92
一覽對話框，選擇欲修改命令的組。
(2) 選擇想修改的命令組。
(3) 顯示命令一覽對話框，選擇欲修改的命令。
8.15.3.3 程序調(diào)用定義
在單獨鍵定義畫面進行操作。 1. 把光標移到欲定義的鍵的 “功能” 處，按 [ 選擇 ] 鍵 –顯示選擇對話框。
2. 選擇 “程序調(diào)用定義” –在 “登錄內(nèi)容”中顯示預(yù)約程序登錄號。 ( 預(yù)約程序登錄號 :
上海安川機器人銷售-上海研生。上海安川機器人哪個品牌性能好
安川裝配機器人如何選擇-上海研生。上海安川機器人哪個品牌性能好
DX100 8.2 第二原點位置的設(shè)定
8-9
8.2 第二原點位置的設(shè)定
危險
? 第二原點位置 （檢查點）位置確認時，請?zhí)貏e注意周圍安全。
對值允許范圍異常報警發(fā)生，報警發(fā)生的原因為 PG 系統(tǒng)異常時， 機器人動作時會向意想不到的方向運動，有人員受傷或設(shè)備損壞的 危險。
? 在機器人動作前，要分別按下 DX100 前面門上及示教編程器上的急 停鍵，確認伺服通的燈是否熄滅。
緊急情況下，如不能使用機器人停止，有可能造成人員受傷或設(shè)備 損壞。
? 可動范圍內(nèi)進行示教時，請遵守以下事項。
–保持從正面觀看機器人。
–遵守操作順序。
–要考慮機器人發(fā)生意外動作時的對策。
–確保發(fā)生意外時有退路。
誤操作造成的機器人動作，可能引發(fā)人身傷害情況。
? 進行以下作業(yè)時，請確認機器人的可動范圍內(nèi)有無人員，并且操作 人員處于安全位置。
–接通 DX100 電源時。
–用示教編程器移動機器人。
進入機器人的可動范圍內(nèi)或與機器人接觸有可能發(fā)生人生傷害。
異常時，請直接按急停鍵。 急停按鈕在 DX100 前門及示教編程器的右側(cè)。
8 系統(tǒng)設(shè)定 DX100 8.2 第二原點位置的設(shè)定
8-10
上海安川機器人哪個品牌性能好
上海研生機器人有限公司是專門從事工業(yè)機器人及其自動化生產(chǎn)線設(shè)計、制造的技術(shù)型公司。公司業(yè)務(wù)內(nèi)容包括韓國現(xiàn)代、日本安川、發(fā)那科、歐地希等系列機器人產(chǎn)品，機器人自動化工程，自動化裝配生產(chǎn)線，專用自動化設(shè)備，工裝冶具以及倉儲物流自動化等多方面，向用戶提供完整的解決方案和系統(tǒng)維護。研生產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于弧焊、點焊、涂膠、切割、打磨去毛刺、鑄造、搬運、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。研生擁有一批的工程設(shè)計、項目調(diào)試人員，在機器人工作站及各種大中型機器人自動化系統(tǒng)生產(chǎn)線的研發(fā)、制造、調(diào)試及運行維護等方面具有成熟經(jīng)驗和較高水平，在不斷發(fā)展壯大的過程中不斷提高系統(tǒng)設(shè)計的精細性，這大大提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。研生重視技術(shù)實力的加強，積極與國際先進技術(shù)同步與國內(nèi)外知名機器人公司應(yīng)用技術(shù)上密切合作，每年派遣專業(yè)人員研修，學(xué)習(xí)行業(yè)先進技術(shù)，依托自身的創(chuàng)新及國內(nèi)外機器人廠商的技術(shù)優(yōu)勢，并以強大的工程集成及技術(shù)服務(wù)能力，為廣大的工業(yè)用戶提供優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品、成熟可靠的工藝方案與完善的技術(shù)服務(wù)、提供多角度的備品備件、系統(tǒng)的技術(shù)培訓(xùn)和優(yōu)質(zhì)的售后服務(wù)，我們會成為廣大用戶堅實的后盾。