3.4  滑軌用作業(yè)程序的制作

１ 在地面設(shè)定基準(zhǔn)的固定點（即使進行滑軌動作，也請設(shè)定個固定點。）

２ 選擇適當(dāng)?shù)淖鳂I(yè)程序的編號，調(diào)現(xiàn)編輯作業(yè)程序畫面。

３ 使機器人的 TCP 和固定點吻和，進行位置記憶。（Ａ點）※

４ 進行滑軌動作，設(shè)置和 3 不同的滑軌位置，使 TCP 和固定點吻合，進行位置記憶。（Ｂ 點）※ 此時，請設(shè)置示教滑軌的方向動作。

上記為作業(yè)程序制作的過程。   示教點的制作順序   ? 示教點，請設(shè)置示教滑軌的方向動作。   ? 示教點 請務(wù)必設(shè)定 2 點。

示教點過少的情況下，就會發(fā)生錯誤。 示教點數(shù)多的情況下，不出現(xiàn)錯誤的基礎(chǔ)上從小的步驟編號 2 點示教點計算。

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(4) 從下側(cè)將頂銷插入到支架的另一個頂銷用孔中。 (5) 對準(zhǔn) AC 伺服拉式進料機的銷孔與支架側(cè)頂銷的位置，然后將支架安裝到 AC 伺服拉式進料機上。（使 用 4 個內(nèi)六角螺栓 (M5x16)） 屆時，將 AC 伺服拉式進料機嵌入到支架中。注意不要夾住電纜類。

六角穴付きボルト 4×M5×16

ノックピン挿入位置

六角穴付きボルト 4×M5×16

ノックピン挿入位置

圖 2.10  支架的安裝             圖 2.11  AC 伺服拉式進料機的安裝

(6) 拆下防護罩。 (7) 經(jīng)由 J6 軸（關(guān)節(jié)側(cè)）內(nèi)部，將一線式主電纜側(cè)的電壓檢測線穿到 AC 伺服拉式進料機的噴嘴座附近。

(8) 將電壓檢測線的圓端子連接到噴嘴座上。 (9) 將電壓檢測線壓入到震動傳感器主體的槽口中。屆時，在圓端子與槽口之間，稍稍松弛一下電壓檢測 線。

ショックセンサ

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3.6  關(guān)于焊絲插入 插入焊絲時，請除去焊絲頭部的毛刺。否則可能會因其頭部的狀態(tài)而導(dǎo)致卡在塑料襯管上。萬一卡 住，請取出焊絲，再次確認其頭部狀態(tài)。 難以插入焊絲時，請按圖 3.6 所示，通過架蓋的槽口，插入 AC 伺服拉式進料機附帶的專用工具等， 在向上頂起塑料襯管的狀態(tài)下穿過焊絲，這樣即可順利地插入。

注  意

● 插入焊絲時，請勿將臉部、眼睛或身體靠近塑料襯管及其周邊。 否則可能會因焊絲突然彈出而刺入臉部、眼睛或身體，從而導(dǎo)致 受傷。

圖 3.6  關(guān)于焊絲插入

請按圖所示，通過槽口插入棒狀物， 向上頂起塑料襯管，則易于插入焊絲。

    機器人本體比較標(biāo)準(zhǔn)型品名松下發(fā)那科OTC型號TAWERS-1400ARCMate100iBM-6iBAX-MV6AX-MV4構(gòu)造獨立多關(guān)節(jié)獨立多關(guān)節(jié)獨立多關(guān)節(jié)獨立多關(guān)節(jié)軸數(shù)6軸6軸6軸6軸比較大可載能力6kg6kg6kg4kg位置重復(fù)精度(+/-)(+/-)(+/-)(+/-)驅(qū)動系統(tǒng)AC伺服馬達AC伺服馬達AC伺服馬達驅(qū)動容量2800W2750W2700W位置數(shù)據(jù)反饋絕對值編碼器絕對值編碼器絕對值編碼器動作范圍比較大到達距離1374mm1402mm1411mm最小到達距離352mm399mm418mm前后動作范圍1022mm1003mm1000mm動作范圍手腕旋轉(zhuǎn)（J1）(3400)3400(+/-1700)3400(+/-1700)上腕（J2）(2500)2450(-155～＋900)2450(-155～＋900)下腕（J3）(3400)3600(-170～＋1900)3500(-170～＋1800)手臂轉(zhuǎn)動（J4）(3800)3600(＋/-1800)3100(＋/-1550)彎曲（J5）(2800)2800(-50～＋2300)2700(-45～＋2250)轉(zhuǎn)動（J6）(7200)7200(＋/-3600)4100(＋/-2050)動作速度手腕旋轉(zhuǎn)（J1）(1700/s)(1500/s)(1500/s)(1500/s)上腕（J2）(1900/s)(1600/s)(1600/s)(1600/s)下腕（J3）(1900/s)(1700/s)(1700/s)(1700/s)手臂回轉(zhuǎn)（J4）(3700/s)(4000/s)(3400/s)(3400/s)彎曲（J5）(3750/s)(4000/s)(3400/s)(3400/s)扭轉(zhuǎn)（J6）(6000/s)(5200/s)(5200/s)(5200/s)荷載能力允許扭距回轉(zhuǎn)。 氬弧焊機器人的系統(tǒng)組成有哪些？

    焊絲緩沖器(L-11610/L-11805)L-11610/L-11805是同步送絲焊接系統(tǒng)用焊絲緩沖器，通過利用緩沖器內(nèi)部的編碼器檢測焊絲量，并反饋給控制裝置，以實現(xiàn)比較好的焊絲點動與回抽控制。下表所示為其規(guī)格。有關(guān)外形圖，請參照圖。圖L-11610/L-11805焊絲緩沖器外形圖（單位：mm）表L-11610/L-11805規(guī)格型號L-11610L-11805緩沖量檢測方法對編碼器適用氣體CO2/MAG/MIG(98%Ar+2%O2)MIG(全速Ar)適用焊絲直徑低碳鋼實芯焊絲φ、φ、φ不銹鋼實芯焊絲φ硬質(zhì)鋁焊絲φ質(zhì)量kg注）作為標(biāo)準(zhǔn)，本焊絲緩沖器裝有用于焊絲直徑為φ～φ的部件。有關(guān)同步送絲焊接系統(tǒng)的詳細規(guī)格，請參照標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格書。 無飛濺專用氬弧焊機器人-上海研生。上海氬弧焊機器人規(guī)格尺寸

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完成后按下 R 復(fù)位退回到機器人開機的畫面如圖26. 然后將焊機電源關(guān)閉三秒后按 下檢氣+F(內(nèi)部功能)同時按下保持，開機出現(xiàn)在 END 之后才可 放開再次關(guān)機。如 圖27.

完成后按下 R 復(fù)位退回到機器人開機的畫面如圖26. 然后將焊機電源關(guān)閉三秒后按 下檢氣+F(內(nèi)部功能)同時按下保持，開機出現(xiàn)在 END 之后才可 放開再次關(guān)機。如 圖27.

圖27 圖28   重新再開機如圖28. 按下 F10(點動)看送絲機是不是會動作。如會動作就說明已經(jīng)連接成功，如不能的 話檢查線路 是否有接錯、或接觸不良的情況。完成后重新再做一次初使化。

圖27 圖28   重新再開機如圖28. 按下 F10(點動)看送絲機是不是會動作。如會動作就說明已經(jīng)連接成功，如不能的 話檢查線路 是否有接錯、或接觸不良的情況。完成后重新再做一次初使化。

湖南智能氬弧焊機器人

    上海研生機器人有限公司是專門從事工業(yè)機器人及其自動化生產(chǎn)線設(shè)計、制造的技術(shù)型公司。公司業(yè)務(wù)內(nèi)容包括韓國現(xiàn)代、日本安川、發(fā)那科、歐地希等系列機器人產(chǎn)品，機器人自動化工程，自動化裝配生產(chǎn)線，專用自動化設(shè)備，工裝冶具以及倉儲物流自動化等多方面，向用戶提供完整的解決方案和系統(tǒng)維護。研生產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于弧焊、點焊、涂膠、切割、打磨去毛刺、鑄造、搬運、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。研生擁有一批的工程設(shè)計、項目調(diào)試人員，在機器人工作站及各種大中型機器人自動化系統(tǒng)生產(chǎn)線的研發(fā)、制造、調(diào)試及運行維護等方面具有成熟經(jīng)驗和較高水平，在不斷發(fā)展壯大的過程中不斷提高系統(tǒng)設(shè)計的精細性，這大大提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。研生重視技術(shù)實力的加強，積極與國際先進技術(shù)同步與國內(nèi)外知名機器人公司應(yīng)用技術(shù)上密切合作，每年派遣專業(yè)人員研修，學(xué)習(xí)行業(yè)先進技術(shù)，依托自身的創(chuàng)新及國內(nèi)外機器人廠商的技術(shù)優(yōu)勢，并以強大的工程集成及技術(shù)服務(wù)能力，為廣大的工業(yè)用戶提供優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品、成熟可靠的工藝方案與完善的技術(shù)服務(wù)、提供多角度的備品備件、系統(tǒng)的技術(shù)培訓(xùn)和優(yōu)質(zhì)的售后服務(wù)，我們會成為廣大用戶堅實的后盾。