OTC機(jī)器人編碼器復(fù)位步驟如下：

1、機(jī)器人啟動(dòng)完成后，在軸坐標(biāo)系下手動(dòng)將機(jī)器人的6個(gè)軸分別回到原點(diǎn)，在每個(gè)軸的根部都有三角形的小標(biāo)尺，將小標(biāo)尺對(duì)準(zhǔn)即可；

2、按下示教器上是“R”鍵，在輸入框中輸入“314”然后按"Enter"鍵確認(rèn)，再在輸入框中輸入“935987”然后再按"Enter"鍵確認(rèn)；

3、按住示教器上的”動(dòng)作可能”按鈕，按下“F5常數(shù)設(shè)定”，再選擇“3機(jī)械常數(shù)”，然后選擇“4編碼器修正”；

4、在彈出畫(huà)面中按“F9編碼器復(fù)位”，在接下來(lái)的畫(huà)面再按“F8全選擇”，再按“F12執(zhí)行”即可，執(zhí)行完成后退出；

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①、U型限位塊（圖1-2-14）：使夾具夾緊臂（或帶有基準(zhǔn)銷(xiāo)和S面的擺臂）處于夾緊工況時(shí)的穩(wěn)定性（不讓其擺動(dòng)），確保定位或夾緊部位的準(zhǔn)確性。

②、夾緊臂：通過(guò)杠桿或四連桿的作用，將氣缸（或手夾）的推力轉(zhuǎn)化為夾緊臂（或擺臂）的夾緊力， 實(shí)現(xiàn)“矯正變形的工件、縮小工件間的搭接間隙，將工件夾緊固定在正確的位置上（基準(zhǔn)面），避免焊接作業(yè)時(shí)工件錯(cuò)位。”的目標(biāo)。

③、氣缸（或手夾）：通過(guò)氣缸（或手夾）的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)夾具的夾緊和松開(kāi)。

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③、氣缸桿上的鎖緊螺母不能有松動(dòng)的現(xiàn)象、氣缸不能有漏氣、竄氣現(xiàn)象，否則會(huì)產(chǎn)生夾不緊或夾不到位的現(xiàn)象；氣缸上的節(jié)流閥、緩沖閥鎖緊螺母應(yīng)緊固可靠。

手夾容易疲勞松動(dòng)，影響夾緊狀況，日常點(diǎn)檢中隨時(shí)進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整，保持手夾操作時(shí)手感有“死點(diǎn)”頂緊的感覺(jué)，夾緊狀況下，工件手搬無(wú)松動(dòng)，夾緊臂不能用手晃動(dòng)的現(xiàn)象。

2.1、常通氣路

    常通氣路（壓縮氣源系統(tǒng)）：一般由壓縮氣源、開(kāi)關(guān)（截止閥）、氣動(dòng)三聯(lián)體（氣源處理裝置）、分路器等組成。作用：給氣動(dòng)裝置（夾具）供給干凈、壓力合適、帶有潤(rùn)滑油霧的壓縮空氣

你的零件是否適應(yīng)自動(dòng)焊接？不是所有的零件都適合自動(dòng)焊接，但是下面這張檢查表會(huì)幫助你決定是否利用好自動(dòng)焊接。

從開(kāi)始準(zhǔn)備采用自動(dòng)焊接工藝這一時(shí)刻起，你就應(yīng)首先問(wèn)自己，“我的零件是否適應(yīng)自動(dòng)焊接？”這一關(guān)鍵問(wèn)題可能引導(dǎo)你找出答案以利用好自動(dòng)焊接。

一個(gè)零件怎樣適用焊接包括下列問(wèn)題：

1） 如果一個(gè)零件原先使用手工焊接，如何確保其適用自動(dòng)焊接？

2） 如果是一個(gè)新零件，該怎樣設(shè)計(jì)才能使其適用自動(dòng)焊接？

3） 現(xiàn)行的焊接工藝是什么（氣保焊、鎢級(jí)氣保焊或埋弧焊等等），適用自動(dòng)焊接嗎？焊接工藝中有操作者需要填充的間隙嗎？有變形的問(wèn)題嗎？

4） 焊接工藝如果有填充間隙和變形的問(wèn)題，是一直存在的或可預(yù)見(jiàn)的嗎？

5） 焊接要求是什么？

6） 焊接有特殊的外觀要求和強(qiáng)度要求嗎？

1、焊裝夾具基本構(gòu)造

1.1、焊裝夾具的用途（圖1-1）

焊裝夾具在車(chē)身生產(chǎn)中的作用是：通過(guò)夾具上的定位銷(xiāo)（基準(zhǔn)銷(xiāo)）、S面型塊（基準(zhǔn)面）、夾緊臂等組件的協(xié)調(diào)作用，將工件（沖壓件或總成件）安裝到工藝設(shè)定的位置上并夾緊，不讓工件活動(dòng)位移，保證車(chē)身焊接精度的一致性和穩(wěn)定性。

1.2、焊裝夾具基本構(gòu)造（圖1-2）

夾具的基本構(gòu)造：如圖1-2所示，由臺(tái)板、支座、L板、基準(zhǔn)銷(xiāo)、基準(zhǔn)面、夾緊機(jī)構(gòu)（氣缸、夾緊臂、U型限位塊等）等組成。

1.2.1、臺(tái)板（圖1-2-1）

a、用途

用于安裝夾具組件，上表面加工有坐標(biāo)刻度線，用于夾具基準(zhǔn)狀況的檢測(cè)（如：三座標(biāo)檢測(cè)儀檢測(cè)用）。

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2） 焊縫接頭設(shè)計(jì) 自動(dòng)焊接需要優(yōu)先考慮的是焊縫設(shè)計(jì)。在零件設(shè)計(jì)（或工藝設(shè)計(jì)）階段，需要對(duì)焊縫接頭進(jìn)行評(píng)價(jià)，目的是保證焊縫接頭容易重復(fù)和容易焊接。例如，搭接接頭和角焊縫是較多的焊縫形式，因?yàn)檫@樣焊縫和熔滴易控制。外角焊則較困難，因?yàn)楫a(chǎn)生裂縫或零件產(chǎn)生滑動(dòng)。開(kāi)坡口的焊接較少考慮，因?yàn)榱慵亩ㄎ?、焊接量的變化和焊縫等不易控制。

3） 重復(fù)精度 零件和焊縫接頭的重復(fù)精度是重要的因素。零件的重復(fù)精度的變化會(huì)明顯放大焊縫接頭的重復(fù)精度的變化。典型的焊縫接頭重復(fù)精度可節(jié)約一半的焊絲。Ф1.2的焊絲是自動(dòng)焊接中心常用的焊絲，焊接接頭的重復(fù)精度要求是±0.584mm，重復(fù)精度的變化要求自動(dòng)焊接中心控制或改變焊接工藝來(lái)適應(yīng)。適應(yīng)性包括焊絲導(dǎo)嘴探測(cè)、焊縫跟隨、起弧或斷弧缺點(diǎn)或使用先進(jìn)的夾具進(jìn)行多步焊接。

 4） 焊接機(jī)頭連接 焊接中心盡可能地考慮交替使用焊接機(jī)頭進(jìn)行焊接，焊接臂上的焊接機(jī)頭不一定能焊接所有的零件的所有位置。

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    上海研生機(jī)器人有限公司是專(zhuān)門(mén)從事工業(yè)機(jī)器人及其自動(dòng)化生產(chǎn)線設(shè)計(jì)、制造的技術(shù)型公司。公司業(yè)務(wù)內(nèi)容包括韓國(guó)現(xiàn)代、日本安川、發(fā)那科、歐地希等系列機(jī)器人產(chǎn)品，機(jī)器人自動(dòng)化工程，自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線，專(zhuān)用自動(dòng)化設(shè)備，工裝冶具以及倉(cāng)儲(chǔ)物流自動(dòng)化等多方面，向用戶提供完整的解決方案和系統(tǒng)維護(hù)。研生產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于弧焊、點(diǎn)焊、涂膠、切割、打磨去毛刺、鑄造、搬運(yùn)、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。研生擁有一批的工程設(shè)計(jì)、項(xiàng)目調(diào)試人員，在機(jī)器人工作站及各種大中型機(jī)器人自動(dòng)化系統(tǒng)生產(chǎn)線的研發(fā)、制造、調(diào)試及運(yùn)行維護(hù)等方面具有成熟經(jīng)驗(yàn)和較高水平，在不斷發(fā)展壯大的過(guò)程中不斷提高系統(tǒng)設(shè)計(jì)的精細(xì)性，這大大提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。研生重視技術(shù)實(shí)力的加強(qiáng)，積極與國(guó)際先進(jìn)技術(shù)同步與國(guó)內(nèi)外知名機(jī)器人公司應(yīng)用技術(shù)上密切合作，每年派遣專(zhuān)業(yè)人員研修，學(xué)習(xí)行業(yè)先進(jìn)技術(shù)，依托自身的創(chuàng)新及國(guó)內(nèi)外機(jī)器人廠商的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，并以強(qiáng)大的工程集成及技術(shù)服務(wù)能力，為廣大的工業(yè)用戶提供優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品、成熟可靠的工藝方案與完善的技術(shù)服務(wù)、提供多角度的備品備件、系統(tǒng)的技術(shù)培訓(xùn)和優(yōu)質(zhì)的售后服務(wù)，我們會(huì)成為廣大用戶堅(jiān)實(shí)的后盾。