DX100 8.5  作業(yè)原點(diǎn)的設(shè)定

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8.5 作業(yè)原點(diǎn)的設(shè)定

8.5.1 作業(yè)原點(diǎn)

作業(yè)原點(diǎn)是與機(jī)器人作業(yè)相關(guān)的基準(zhǔn)點(diǎn)，它是機(jī)器人不與周邊設(shè)備發(fā)生干 涉、啟動(dòng)生產(chǎn)線等的前提條件，可使機(jī)器人確定在設(shè)定的范圍內(nèi)。設(shè)定的 作業(yè)原點(diǎn)位置可通過示教編程器操作或外部信號(hào)輸入進(jìn)行移動(dòng)。

另外，機(jī)器人在作業(yè)原點(diǎn)位置周圍時(shí)，作業(yè)原點(diǎn)位置信號(hào)置為 ON。

8.5.2 作業(yè)原點(diǎn)的操作 8.5.2.1 作業(yè)原點(diǎn)位置的顯示

1. 選擇主菜單的 【機(jī)器人】

2. 選擇 【作業(yè)原點(diǎn)】

–顯示作業(yè)原點(diǎn)位置畫面

3. 按翻頁鍵 –當(dāng)系統(tǒng)有多個(gè)機(jī)器人和工裝軸時(shí)，用翻頁鍵 來切換控制 組。 翻頁

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8  系統(tǒng)設(shè)定 DX100 8.5  作業(yè)原點(diǎn)的設(shè)定

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–或者選擇 【頁數(shù)】也可以替換想要選擇的控制組。

8.5.2.2 作業(yè)原點(diǎn)的輸入 \ 變更

1. 在作業(yè)原點(diǎn)位置畫面按軸操作。

   把機(jī)器人移動(dòng)到新的作業(yè)原點(diǎn)位置。 2. 按 [ 修改 ] 、 [ 回車 ] 鍵 –作業(yè)原點(diǎn)修改完成。

重要

? 修改作業(yè)原點(diǎn)后，作業(yè)原點(diǎn)立方體干涉區(qū)將自動(dòng)地以基座坐 標(biāo)系形式設(shè)定為干涉區(qū) 64至 57 。 ? 干涉區(qū)域64機(jī)器人1用 ? 干涉區(qū)域63機(jī)器人2用

? 干涉區(qū)域62機(jī)器人3用

? 干涉區(qū)域61機(jī)器人4用

? 干涉區(qū)域60機(jī)器人5用

? 干涉區(qū)域59機(jī)器人6用

? 干涉區(qū)域58機(jī)器人7用

? 干涉區(qū)域57機(jī)器人8用

安川機(jī)器人在國內(nèi)有多少網(wǎng)點(diǎn)。銷售安川機(jī)器人企業(yè)

    看看各種色彩設(shè)定是否正常。4、如果這些方法都不奏效，而你又使用的是液晶YASKAWA機(jī)器人示教器，那么可以更換新的燈管，液晶YASKAWA機(jī)器人示教器更換燈管一般不貴。其次：液晶YASKAWA機(jī)器人示教器發(fā)黃偏色，有三種可能：信號(hào)線纜接觸不良的情況，請嘗試輕輕搬動(dòng)或重新插拔YASKAWA機(jī)器人示教器的VGA信號(hào)線纜，觀察偏色現(xiàn)象是否有改善。背光燈管老化。解決此故障，應(yīng)該更換老化的燈管，如果暫時(shí)不想更換，也可進(jìn)入YASKAWA機(jī)器人示教器的菜單重新調(diào)節(jié)屏幕白平衡的參數(shù)，將圖像顏色修正。顯卡設(shè)置問題。安川Motoman機(jī)器人MH250本體標(biāo)準(zhǔn)保養(yǎng)常規(guī)檢查1、安川機(jī)器人本體清潔根據(jù)現(xiàn)場工作對機(jī)器人本體進(jìn)行除塵清潔。2、本體和6軸工具端固定檢查檢查本體及工具是否固定良好。3、各軸限位擋塊檢查4、電纜狀態(tài)檢查檢查機(jī)器人信號(hào)電纜，動(dòng)力電纜，用戶電纜，本體電纜的使用狀況與磨損情況。5、密封狀態(tài)檢查檢查本體齒輪箱，手腕等是否有漏油，滲油現(xiàn)象。二、功能測量1、達(dá)溫度檢查通過專業(yè)的紅外線溫度qiang確認(rèn)馬達(dá)在運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的溫度是否正常，并通過數(shù)值來比較各軸馬達(dá)與標(biāo)準(zhǔn)值是否致。2、噪音檢查通過噪音檢測儀來檢查馬達(dá)或減速箱在手動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下是否有異常。銷售安川機(jī)器人企業(yè)如何選擇安川焊接機(jī)器人？

    一安川機(jī)器人簡介：1、結(jié)構(gòu)組成：日本安川公司機(jī)器人；機(jī)器人本體上裝有伺服馬達(dá)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及減速機(jī)構(gòu)等機(jī)；控制柜內(nèi)裝有全部控制裝置、再現(xiàn)操作盒及示教盤；2、機(jī)器人工作方式：機(jī)器人的工作方式為示教再現(xiàn)型；作者操作機(jī)器人完成一遍所有的預(yù)定動(dòng)作，機(jī)器人記錄；機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的坐標(biāo)系統(tǒng)有五個(gè)分別為：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系；二．機(jī)器人的操作和安川機(jī)器人操作及簡單故障處理：1、機(jī)器人本體上裝有伺服馬達(dá)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及減速機(jī)構(gòu)等機(jī)械裝置。這幾種型號(hào)的機(jī)器人都是有六個(gè)軸關(guān)節(jié)，由六臺(tái)伺服馬達(dá)和六套傳動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。六個(gè)軸的名稱分別為S、L、U、R、B、T軸，其中S軸控制整個(gè)本體的來回旋轉(zhuǎn)、L軸控制機(jī)器人下臂的前后擺動(dòng)、U軸控制機(jī)器人上臂上下擺動(dòng)、R軸控制上臂的來回旋轉(zhuǎn)、B軸控制機(jī)器人手腕的上下擺動(dòng)、T軸控制手腕的來回旋轉(zhuǎn)。六個(gè)馬達(dá)共同運(yùn)動(dòng)可以使機(jī)器人運(yùn)行到其工作范圍內(nèi)的任意的一個(gè)空間位置?？刂乒駜?nèi)裝有全部控制裝置、再現(xiàn)操作盒及示教盤?？刂蒲b置包括主計(jì)算機(jī)（CPU單元），伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器，各種外部信號(hào)輸入輸出板，電源裝置等。此系列機(jī)器人電源的額定輸入為AC220V50/60HZ三相電源，在國內(nèi)使用時(shí)必須配備電源變壓器。

DX100 8.17  參數(shù)的修改

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8.17 參數(shù)的修改

參數(shù)需加以保護(hù)，不能輕易被改變。

只有可以輸入管理模式的用戶口令 （ ID 號(hào)）的管理者才許可進(jìn)行以下操 作。 1. 選擇主菜單的 { 參數(shù) } 2. 選擇參數(shù)類型

–顯示參數(shù)畫面。選擇欲修改的參數(shù)。 （選擇希望的參數(shù)）

3. 把光標(biāo)移到欲修改的參數(shù)上

–所希望的參數(shù)號(hào)沒有顯示時(shí)，按以下操作移動(dòng)光標(biāo)。

–不顯示希望的參數(shù)時(shí)，用以下操作移動(dòng)光標(biāo)。

8  系統(tǒng)設(shè)定 DX100 8.17  參數(shù)的修改

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(1) 把光標(biāo)放在參數(shù)號(hào)上，按 [ 選擇 ] 鍵。

(2) 用數(shù)值鍵輸入希望的參數(shù)號(hào)后。

(3) 按 [ 回車 ] 鍵。

(4) 光標(biāo)移到那個(gè)參數(shù)號(hào)處。

用以下操作，可以設(shè)定參數(shù)。

1. 選擇欲設(shè)定的參數(shù)

(1) 在參數(shù)畫面，把光標(biāo)移到欲設(shè)定的參數(shù)號(hào)的數(shù)據(jù)上 （10 進(jìn)制或 2 進(jìn)制），按 [ 選擇 ] 鍵。

8  系統(tǒng)設(shè)定 DX100 8.17  參數(shù)的修改

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(2) 選擇 10 進(jìn)制數(shù)據(jù)的，可以輸入 10 進(jìn)制。

(3) 選擇 2 進(jìn)制數(shù)據(jù)的，可以輸入 2 進(jìn)制。

2. 輸入數(shù)值

–選擇 10 進(jìn)制時(shí)，用數(shù)值鍵輸入 10 進(jìn)制數(shù)據(jù)。

–選擇 2 進(jìn)制時(shí)，把光標(biāo)移到輸入行的欲設(shè)定的 2 進(jìn)制數(shù)據(jù)上，按 [ 選擇 ] 鍵。

–每按一次，“0” 和 “1” 交替變換。

–用數(shù)值鍵輸入 “0” 或 “1” 也可以。。

3. 按 [ 回車 ] 鍵 –新輸入的數(shù)值顯示在光標(biāo)所在位置

安川裝配機(jī)器人如何選擇-上海研生。

    上海研生機(jī)器人有限公司承接安川機(jī)器人的維修保養(yǎng)和調(diào)試，解決各類機(jī)器人故障，維修伺服電機(jī)、伺服控制器、電源模塊、主板、示教器、機(jī)器人漏油等故障，承接機(jī)器人搬遷改造上，誠信做人，專注做事。YASKAWA機(jī)器人通電和關(guān)電1、通電（1）將操作者YASKAWA面板上的斷路器置于ON（２）接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機(jī)器人、控制器等。機(jī)器人保養(yǎng)檢查所有的安全設(shè)備機(jī)械手是否正常。（３）將操作者面板上的電源開關(guān)置于ON2、關(guān)電（1）通過操作者面板上安川的暫停按鈕停止機(jī)器人（２）將操作者面板上的電源開關(guān)置于OFF（３）操作者面板上的斷路置于OFF注意：如果有外部設(shè)備諸如打印機(jī)、軟盤驅(qū)動(dòng)器、視覺系統(tǒng)等和機(jī)器人相連，機(jī)器人維修在關(guān)電前，工業(yè)機(jī)器人要首先將這些外部設(shè)備關(guān)掉，以免損壞。YASKAWA機(jī)器人示教器屏幕發(fā)黃原因分析YASKAWA機(jī)器人示教器屏幕有點(diǎn)發(fā)黃的解決方法：YASKAWA機(jī)器人示教器可能因?yàn)槔匣l(fā)黃，檢測，解決方法如下：1、首先把YASKAWA機(jī)器人示教器換到別的機(jī)器人上測試一下，看看是否還是發(fā)黃，從而確定顯示信號(hào)線和顯卡是否有問題。2、其次可以嘗試用YASKAWA機(jī)器人示教器內(nèi)置的色彩調(diào)節(jié)功能，看看能否將偏黃的顏色去掉。3、顯卡驅(qū)動(dòng)控制中心里也檢查下。安川激光焊接切割機(jī)器人-上海研生。銷售安川機(jī)器人企業(yè)

安川焊接機(jī)器人維修-研生機(jī)器。銷售安川機(jī)器人企業(yè)

    結(jié)果保存在數(shù)據(jù)1里VRT通過指定數(shù)據(jù)2的脈沖型的位置型變數(shù)的坐標(biāo)系，轉(zhuǎn)換成XYZ型的位置型變數(shù)，保存到數(shù)據(jù)1里。AND算出數(shù)據(jù)1和數(shù)據(jù)2的邏輯積，結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。OR算出數(shù)據(jù)1和數(shù)據(jù)2的邏輯和，結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。NOT取數(shù)據(jù)2的邏輯否定，結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。XOR數(shù)據(jù)1和數(shù)據(jù)2的按位相加，結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。MFRAME由數(shù)據(jù)1，數(shù)據(jù)2，數(shù)據(jù)3的3個(gè)位置數(shù)據(jù)生成用戶坐標(biāo)。數(shù)據(jù)1是顯示定義點(diǎn) 的位置數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)2是顯示定義點(diǎn)XX的位置數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)3是顯示定義點(diǎn)XY的位置數(shù)據(jù)。SETE在數(shù)據(jù)1的位置型變數(shù)的要素上設(shè)定數(shù)據(jù)2。GETE將數(shù)據(jù)2的位置型變數(shù)的要素保存到數(shù)據(jù)1里。GETS將數(shù)據(jù)2的系統(tǒng)變數(shù)保存到數(shù)據(jù)1里。SQRT取數(shù)據(jù)2的SQRT（√）、結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。SIN取數(shù)據(jù)2的SIN，結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。COS取數(shù)據(jù)2的COS，結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。ATAN取數(shù)據(jù)2的ATAN，結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。MULMAT取數(shù)據(jù)2和數(shù)據(jù)3的矩陣積，結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。INVMAT取數(shù)據(jù)2的逆矩陣，結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1。SETREG將指定的整數(shù)型變數(shù)數(shù)據(jù)復(fù)制到寄存器上。GETREG將指定的寄存器的數(shù)據(jù)復(fù)制到整數(shù)型變數(shù)上。4、移動(dòng)命令MOVJ通過鏈接插值移動(dòng)至教示位置。在機(jī)器人移動(dòng)至目的地為止時(shí)的不限定軌跡區(qū)間里使用。銷售安川機(jī)器人企業(yè)

    上海研生機(jī)器人有限公司是專門從事工業(yè)機(jī)器人及其自動(dòng)化生產(chǎn)線設(shè)計(jì)、制造的技術(shù)型公司。公司業(yè)務(wù)內(nèi)容包括韓國現(xiàn)代、日本安川、發(fā)那科、歐地希等系列機(jī)器人產(chǎn)品，機(jī)器人自動(dòng)化工程，自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線，專用自動(dòng)化設(shè)備，工裝冶具以及倉儲(chǔ)物流自動(dòng)化等多方面，向用戶提供完整的解決方案和系統(tǒng)維護(hù)。研生產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于弧焊、點(diǎn)焊、涂膠、切割、打磨去毛刺、鑄造、搬運(yùn)、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。研生擁有一批的工程設(shè)計(jì)、項(xiàng)目調(diào)試人員，在機(jī)器人工作站及各種大中型機(jī)器人自動(dòng)化系統(tǒng)生產(chǎn)線的研發(fā)、制造、調(diào)試及運(yùn)行維護(hù)等方面具有成熟經(jīng)驗(yàn)和較高水平，在不斷發(fā)展壯大的過程中不斷提高系統(tǒng)設(shè)計(jì)的精細(xì)性，這大大提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。研生重視技術(shù)實(shí)力的加強(qiáng)，積極與國際先進(jìn)技術(shù)同步與國內(nèi)外知名機(jī)器人公司應(yīng)用技術(shù)上密切合作，每年派遣專業(yè)人員研修，學(xué)習(xí)行業(yè)先進(jìn)技術(shù)，依托自身的創(chuàng)新及國內(nèi)外機(jī)器人廠商的技術(shù)優(yōu)勢，并以強(qiáng)大的工程集成及技術(shù)服務(wù)能力，為廣大的工業(yè)用戶提供優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品、成熟可靠的工藝方案與完善的技術(shù)服務(wù)、提供多角度的備品備件、系統(tǒng)的技術(shù)培訓(xùn)和優(yōu)質(zhì)的售后服務(wù)，我們會(huì)成為廣大用戶堅(jiān)實(shí)的后盾。