再現(xiàn)操作盒上裝有各種操作按紐、指示燈及通訊口等裝置。示教盤上有液晶顯示器和各種操作按紐，主要用于編寫程序、操作機(jī)器人及觀察其工作狀況等。2、機(jī)器人工作方式：機(jī)器人的工作方式為示教再現(xiàn)型，即由操一作者操作機(jī)器人完成一遍所有的預(yù)定動(dòng)作，機(jī)器人記錄下所走過(guò)各個(gè)位置點(diǎn)的坐標(biāo)隨后自動(dòng)運(yùn)行中按照示教的位置、速度完成所有動(dòng)作。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的坐標(biāo)系統(tǒng)有五個(gè)分別為：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、圓柱坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系。機(jī)器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中運(yùn)動(dòng)方式為各軸單獨(dú)運(yùn)動(dòng)互不影響；在直角坐標(biāo)系中機(jī)器人以本體軸的X、Y、Z三個(gè)方向平行移動(dòng)；在圓柱坐標(biāo)系中機(jī)器人以本體軸Z軸為中心回旋、直角或平行移動(dòng)；在工具坐標(biāo)系中機(jī)器人以工具前列點(diǎn)的X、Y、Z軸平行移動(dòng)；在用戶坐標(biāo)系中由用戶在機(jī)器人工作的范圍之內(nèi)任意設(shè)定不同角度的X、Y、Z軸，機(jī)器人可延所設(shè)的各軸平行移動(dòng)。三．機(jī)器人的操作和程序的編寫1、再現(xiàn)操作盒操作鍵說(shuō)明：見(jiàn)P2-32、示教盤操作鍵說(shuō)明：見(jiàn)P2-63、程序結(jié)構(gòu)說(shuō)明：機(jī)器人的程序語(yǔ)言為安川公司自己開發(fā)的**語(yǔ)言RMII），其指令主要分為移動(dòng)指令、輸入輸出指令、控制指令和平移指令、運(yùn)算指令等。移動(dòng)指令主要有MOVJ（關(guān)節(jié)移動(dòng)），MOVL。安川焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)-研生機(jī)器人。山東安川機(jī)器人批發(fā)價(jià)

8.2.1 操作目的

當(dāng)接通電源時(shí)，如對(duì)編碼器的位置數(shù)據(jù)與上一次關(guān)閉電源時(shí)的位置數(shù)據(jù) 不同時(shí)，會(huì)出現(xiàn)報(bào)警信息。

以下兩種情況會(huì)發(fā)生報(bào)警。

? PG 系統(tǒng)異常時(shí)

? PG 系統(tǒng)正常，電源關(guān)閉后機(jī)器人本體發(fā)生了位移。

PC 系統(tǒng)發(fā)生異常時(shí)，按啟動(dòng)鍵，開始再現(xiàn)時(shí)，機(jī)器人有向意想不到方向運(yùn) 行的危險(xiǎn)性。 為了確保安全，出現(xiàn)對(duì)原點(diǎn)允許范圍異常報(bào)警后，如不進(jìn)行位置確認(rèn)的 操作，就不能進(jìn)行再現(xiàn)及試運(yùn)轉(zhuǎn)的操作。

圖中①～③的說(shuō)明

注意

? 示教作業(yè)前，進(jìn)行以下事項(xiàng)點(diǎn)檢。發(fā)現(xiàn)異常時(shí)，請(qǐng)直接進(jìn)行維修或 處理。

–機(jī)器人動(dòng)作有無(wú)異常

–外部電纜表皮有無(wú)破損

? 示教編程器用完后務(wù)必放回原處。

由于疏忽把示教編程器遺留在機(jī)器人上、夾具或者地板上，機(jī)器人動(dòng) 作時(shí)有可能碰撞到機(jī)器人或工具，發(fā)生人員傷害或者設(shè)備損壞。

發(fā)生對(duì)原點(diǎn)數(shù)據(jù)允許范圍異常報(bào)警

處理報(bào)警

接通伺服電源

位置確認(rèn)

再次發(fā)生報(bào)警

異常時(shí)的處理  ? 更換 PG 系統(tǒng) ? 原點(diǎn)位置校準(zhǔn)

可以再現(xiàn) 山東安川機(jī)器人批發(fā)價(jià)二手安川機(jī)器人銷售-上海研生。

DX100 8.2  第二原點(diǎn)位置的設(shè)定

8-11

①對(duì)原點(diǎn)數(shù)據(jù)允許范圍異常報(bào)警發(fā)生后，利用軸操作鍵，可以移動(dòng)到第 二原點(diǎn)位置，進(jìn)行位置確認(rèn)操作。 如不進(jìn)行位置確認(rèn)操作，就不能進(jìn)行再現(xiàn)、試運(yùn)行及前進(jìn)等操作。

②第二原點(diǎn)位置的脈沖值和當(dāng)前位置的脈沖值比較，如脈沖值在允許范圍 內(nèi)便可以進(jìn)行再現(xiàn)操作。

 如超出允許范圍的話，則再次發(fā)生報(bào)警。 允許范圍脈沖是 PPR 數(shù)據(jù) （電機(jī)轉(zhuǎn)一周的脈沖數(shù)）。

? 第二原點(diǎn)位置的初期值是原點(diǎn)位置 （全軸 0 脈沖的位置），但可以修 改。請(qǐng)參考 【8.2.2 第二原點(diǎn)位置 （檢查點(diǎn)）的設(shè)定方法】 ③再次異常報(bào)警發(fā)生時(shí)，可以認(rèn)為是 PG 系統(tǒng)異常，請(qǐng)檢查。

? 處理完異常軸后，回復(fù)到軸的原點(diǎn)位置，再次進(jìn)行位置確認(rèn)。

8.2.2 第二原點(diǎn)位置 （檢查點(diǎn)）的設(shè)定方法

第二原點(diǎn)位置和機(jī)器人固有的原點(diǎn)位置不同，它是作為對(duì)數(shù)據(jù)的檢查點(diǎn) 而設(shè)定的位置。

第二原點(diǎn)位置的設(shè)定按照以下操作進(jìn)行。

一臺(tái)控制柜控制幾臺(tái)機(jī)器人和工作站時(shí)，每臺(tái)機(jī)器人或者每個(gè)工作站都要 設(shè)定第二原點(diǎn)。

1. 選擇主菜單的 【機(jī)器人】

–顯示子菜單。

2. 選擇 【第二原點(diǎn)】

–顯示第二原點(diǎn)位置畫面。

    安川機(jī)器人指令詳細(xì)說(shuō)明MOTOMAN RM說(shuō)明1.輸出入命令2.控制命令終端屏幕：通過(guò)主菜單的[輸入輸出]-----[終端]顯示。另外，**控制功能有效時(shí)，每個(gè)任務(wù)頁(yè)碼不同。CLS消去終端屏幕顯示的文字列。ABORT中斷示教再現(xiàn)，在人機(jī)界面表示區(qū)上顯示[因ABORT指令停止]。若因ABORT指令停止的情況，則從程序選擇畫面到重新選擇程序?yàn)橹共荒茉俅螁?dòng)。SETUALM使任何編號(hào)、名稱、子代碼的警報(bào)發(fā)生。DIALOG實(shí)行程序時(shí)顯示對(duì)話框。另外，若目前顯示的畫面不是示教再現(xiàn)畫面，那么由實(shí)行DIALOG指令顯示對(duì)話框時(shí)，顯示示教再現(xiàn)畫面。顯示對(duì)話框時(shí)（等待輸入按鈕）程序不運(yùn)行。DIASB指定顯示在DIALOG指令上的對(duì)話框的構(gòu)成（消息和按鈕的顯示位置）*在DIALOG指令內(nèi)能夠選擇。3、演**令CLEAR將數(shù)據(jù)1上被指定的編號(hào)以后的變數(shù)的內(nèi)容，以及數(shù)據(jù)2上*被指定的個(gè)數(shù)都復(fù)位至0。INC在被指定的變數(shù)內(nèi)容上加上1。DEC在被指定的變數(shù)內(nèi)容上減掉1。SET在數(shù)據(jù)1上設(shè)定數(shù)據(jù)2。ADD將數(shù)據(jù)1和數(shù)據(jù)2相加，得出的結(jié)果保存在數(shù)據(jù)1上。SUB從數(shù)據(jù)1中減去數(shù)據(jù)2，得出的結(jié)果保存在數(shù)據(jù)1上。MUL數(shù)據(jù)1和數(shù)據(jù)2相乘，得出的結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。DIV數(shù)據(jù)1除數(shù)據(jù)2。浙江安川機(jī)器人銷售-研生機(jī)器人。

    MPX系列EPX2900不斷追求提高噴涂效率及品質(zhì)的適用于噴涂的大型多功能工業(yè)用機(jī)器人！6軸垂直...EPX2800EPX2700實(shí)現(xiàn)了短流程的掛壁安裝類型！6軸垂直多關(guān)節(jié)負(fù)載：15Kg動(dòng)態(tài)范圍...EPX2800R地面安裝和架臺(tái)安裝的產(chǎn)品陣容！6軸垂直多關(guān)節(jié)負(fù)載：15Kg動(dòng)態(tài)范...MPX3500動(dòng)作更加靈活、便利、流暢的機(jī)械手臂構(gòu)造，可實(shí)現(xiàn)多方向安裝，動(dòng)作范圍大節(jié)省空間！...EPX2050采用中空細(xì)長(zhǎng)手臂！6軸垂直多關(guān)節(jié)負(fù)載：15Kg動(dòng)態(tài)范圍：2054...EPX2050-（Lemma型）Lemma型**合適前面?平面?zhèn)魉蛶綄ふ业膰娡糠绞剑?軸垂直多關(guān)節(jié)...EPX2750-（Lemma型）Lemma型**合適前面?平面?zhèn)魉蛶綄ふ业膰娡糠绞剑?軸垂直多關(guān)節(jié)...EPX1250**適合小型工件噴涂！6軸垂直多關(guān)節(jié)負(fù)載：5Kg動(dòng)態(tài)范圍：1256...EPH，EP系列/MH3BM系列EP4000D**合適高頻率重復(fù)運(yùn)作的機(jī)床間搬運(yùn)！6軸垂直多關(guān)節(jié)負(fù)載：200Kg...EPH4000D精度高，壽命長(zhǎng)，獨(dú)特構(gòu)造適合高頻重復(fù)動(dòng)作。6軸垂直多關(guān)節(jié)負(fù)載：200...EPH130RLD精度高，壽命長(zhǎng)，獨(dú)特構(gòu)造適合高頻重復(fù)動(dòng)作。6軸垂直多關(guān)節(jié)負(fù)載：130...EPH130D精度高，壽命長(zhǎng)，獨(dú)特構(gòu)造適合高頻重復(fù)動(dòng)作。安川焊接機(jī)器人如何選擇-上海研生。山東安川機(jī)器人批發(fā)價(jià)

安川搬運(yùn)機(jī)器人維修保養(yǎng)-研生機(jī)器人。山東安川機(jī)器人批發(fā)價(jià)

DX100 8.7  碰撞檢出功能

8-71

這時(shí)，畫面顯示碰撞檢測(cè)報(bào)警。

通過(guò)以下的操作可以使示教模式、再現(xiàn)模式下的碰撞檢測(cè)報(bào)警被復(fù)位。 1. 按 [ 選擇 ] 鍵 –選擇報(bào)警畫面上的 “復(fù)位” ，報(bào)警被刪除，碰撞檢測(cè)狀態(tài)被解 除。

2. 解除檢測(cè)后的操作

–在示教模式下，解除后，再次可以手動(dòng)操作。

–在再現(xiàn)模式下，解除后，雖然可以再現(xiàn)，但是，應(yīng)當(dāng)先在示教模 式下把機(jī)器人移到安全位置進(jìn)行損傷確認(rèn)。

重要

當(dāng)處于接觸對(duì)象物狀態(tài)緊急停止時(shí)，在報(bào)警畫面解除檢測(cè)狀 態(tài)后，再次碰撞檢測(cè)報(bào)警，報(bào)警不能復(fù)位的情況可能發(fā)生。  此時(shí)，在碰撞檢測(cè)等級(jí)設(shè)定文件中使碰撞檢測(cè)功能 “無(wú) 效”，或者在示教模式下，增大檢測(cè)等級(jí)，再把機(jī)器人移開到 安全位置。

8  系統(tǒng)設(shè)定 DX100 8.8  用戶坐標(biāo)的設(shè)定

8-72

8.8 用戶坐標(biāo)的設(shè)定

8.8.1 關(guān)于用戶坐標(biāo) 8.8.1.1 用戶坐標(biāo)的定義

用戶坐標(biāo)是以操作機(jī)器人示教三個(gè)點(diǎn)來(lái)定義的。

如下圖所示。 ORG、XX、XY 為三個(gè)定義點(diǎn)。這三個(gè)點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)被輸入用 戶坐標(biāo)文件。

ORG 為原點(diǎn)， XX 為 X 軸上的點(diǎn)。

XY 為用戶坐標(biāo) Y 軸一側(cè) XY 面上的示教點(diǎn)，此點(diǎn)定位后可以決定 Y 軸和 Z 軸的方向。

山東安川機(jī)器人批發(fā)價(jià)

    上海研生機(jī)器人有限公司是專門從事工業(yè)機(jī)器人及其自動(dòng)化生產(chǎn)線設(shè)計(jì)、制造的技術(shù)型公司。公司業(yè)務(wù)內(nèi)容包括韓國(guó)現(xiàn)代、日本安川、發(fā)那科、歐地希等系列機(jī)器人產(chǎn)品，機(jī)器人自動(dòng)化工程，自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線，**自動(dòng)化設(shè)備，工裝冶具以及倉(cāng)儲(chǔ)物流自動(dòng)化等多方面，向用戶提供完整的解決方案和系統(tǒng)維護(hù)。研生產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于弧焊、點(diǎn)焊、涂膠、切割、打磨去毛刺、鑄造、搬運(yùn)、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。研生擁有一批的工程設(shè)計(jì)、項(xiàng)目調(diào)試人員，在機(jī)器人工作站及各種大中型機(jī)器人自動(dòng)化系統(tǒng)生產(chǎn)線的研發(fā)、制造、調(diào)試及運(yùn)行維護(hù)等方面具有成熟經(jīng)驗(yàn)和較高水平，在不斷發(fā)展壯大的過(guò)程中不斷提高系統(tǒng)設(shè)計(jì)的精細(xì)性，這**提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。研生重視技術(shù)實(shí)力的加強(qiáng)，積極與國(guó)際先進(jìn)技術(shù)同步與國(guó)內(nèi)外**機(jī)器人公司應(yīng)用技術(shù)上密切合作，每年派遣專業(yè)人員研修，學(xué)習(xí)行業(yè)先進(jìn)技術(shù)，依托自身的創(chuàng)新及國(guó)內(nèi)外機(jī)器人廠商的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，并以強(qiáng)大的工程集成及技術(shù)服務(wù)能力，為廣大的工業(yè)用戶提供質(zhì)量的產(chǎn)品、成熟可靠的工藝方案與完善的技術(shù)服務(wù)、提供多角度的備品備件、系統(tǒng)的技術(shù)培訓(xùn)和質(zhì)量的售后服務(wù)，我們會(huì)成為廣大用戶堅(jiān)實(shí)的后盾。