警報列表-3YCP02基板(異常))(1)請重新接通電源。(2)再次發(fā)生警報時，請更換下列基板。更換基板之前，請在維護保養(yǎng)模式下保存。?YCP02基板YCP21基板(異常)(1)請重新接通電源。(2)再次發(fā)生警報時，請更換YCP21基板。更換基板之前，請在維護保養(yǎng)模式下保存。更換YCP21基板之后，請將原YCP21基板上所插的CF卡插入新的YCP21基板中。YIF01基板(異常)(1)請重新接通電源。(2)再次發(fā)生警報時，請更換YIF01基板。更換基板之前，請在維護保養(yǎng)模式下保存。更換YIF01基板后，請安裝警報發(fā)生前所保存的。其他若按對策內(nèi)容進行了相關(guān)處理之后還是發(fā)生警報，請在維護保養(yǎng)模式下保存，并聯(lián)系安川電機（中國）有限公司機器人事業(yè)部，告知警報發(fā)生時的狀況（操作步驟等）。22接通控制電源時，可選基板#3未響應(yīng)。軟件(設(shè)定異常)(1)請對下列設(shè)定進行確認(rèn)。?維護保養(yǎng)模式的可選基板設(shè)定線纜(異常)(1)請重新接通電源。(2)再次發(fā)生警報時，請對下列插頭的連接?插入狀態(tài)進行確認(rèn)。?YCP02基板的PCI插頭YCP02基板(異常)(1)請重新接通電源。(2)再次發(fā)生警報時，請更換下列基板。更換基板之前，請在維護保養(yǎng)模式下保存。?YCP02基板YCP21基板(異常)(1)請重新接通電源。(2)再次發(fā)生警報時。 安川裝配機器人如何選擇-上海研生。福建安川機器人質(zhì)量放心可靠

安川機器人DX100 8.7  碰撞檢出功能

8-68

(1) 在輸入緩沖行顯示 SHCKSET 命令。

4. 修改修改附加項和數(shù)據(jù) –< 無修改的登錄 > 直接登錄輸入緩沖行顯示的命令時，請按照步驟 5 進行操作。 –< 插入或修改附加項目時 >

? 修改碰撞檢測等級設(shè)定文件時

(1) 把光標(biāo)移到文件序號上，同時按 [ 轉(zhuǎn)換 ] 和光標(biāo)鍵，使文件號 增減。

想輸入數(shù)值時

I) 按 [ 選擇 ] 鍵，顯示輸入行。

II) 輸入數(shù)值后，按 [ 回車 ] 鍵。輸入緩沖行的數(shù)值被修改。

? 插入機器人 / 工裝軸的指定時

I) 把光標(biāo)移到輸入緩沖行的命令上，按 [ 回車 ] 鍵，顯示詳細(xì) 編輯畫面。

II) 把光標(biāo)移到 " 機器人 / 工裝軸 " 的 " 未使用 " 上，按 [ 選擇 ] 鍵。

III)顯示選擇對話框。

官方安川機器人值多少錢安川搬運機器人操作培訓(xùn)-研生機器人。

DX100 8.1  原點位置校準(zhǔn)

8-5

6. 選擇 【選擇全部軸】

–顯示確認(rèn)對話框。

7. 選擇 【是】

–顯示的全軸的當(dāng)前值作為原點輸入。

–如選擇 【否】則停止操作。

8.1.2.2 進行各軸單獨登錄

1. 選擇主菜單的 【機器人】

–顯示子菜單

2. 選擇 【原點位置】

3. 選擇控制組

–按照上述的 【進行全軸登錄】的 3、4 操作，選擇希望控制軸 組。

4. 選擇個別登錄軸

–把光標(biāo)移動到個別登錄軸選擇軸處，進行選擇。

PP夋柺01-06尨揰埵抲抲傢偣.jpg

PP夋柺02-01尨揰埵抲抲傢偣.jpg

8  系統(tǒng)設(shè)定 DX100 8.1  原點位置校準(zhǔn)

8-6

–顯示確認(rèn)對話框

5. 選擇 【是】

–顯示軸的當(dāng)前值作為原點登錄。

–選擇 【否】則操作停止。

8.1.2.3 修改對值

對于對原點校準(zhǔn)完畢的軸，只改變對原點數(shù)據(jù)時，進行以下操作。

1. 選擇主菜單的 【機器人】

–顯示子菜單。

2. 選擇 【原點位置】

3. 選擇控制軸

–按照上述的 【進行全軸登錄】的 3、4 操作，選擇希望控制軸 組。

4. 選擇想登錄軸的對值數(shù)據(jù)

–變?yōu)閿?shù)值輸入狀態(tài)。

5. 輸入對值數(shù)據(jù)

6. 按住 【回車】

–對值數(shù)據(jù)被修改。

    看看各種色彩設(shè)定是否正常。4、如果這些方法都不奏效，而你又使用的是液晶YASKAWA機器人示教器，那么可以更換新的燈管，液晶YASKAWA機器人示教器更換燈管一般不貴。其次：液晶YASKAWA機器人示教器發(fā)黃偏色，有三種可能：信號線纜接觸不良的情況，請嘗試輕輕搬動或重新插拔YASKAWA機器人示教器的VGA信號線纜，觀察偏色現(xiàn)象是否有改善。背光燈管老化。解決此故障，應(yīng)該更換老化的燈管，如果暫時不想更換，也可進入YASKAWA機器人示教器的菜單重新調(diào)節(jié)屏幕白平衡的參數(shù)，將圖像顏色修正。顯卡設(shè)置問題。安川Motoman機器人MH250本體標(biāo)準(zhǔn)保養(yǎng)常規(guī)檢查1、安川機器人本體清潔根據(jù)現(xiàn)場工作對機器人本體進行除塵清潔。2、本體和6軸工具端固定檢查檢查本體及工具是否固定良好。3、各軸限位擋塊檢查4、電纜狀態(tài)檢查檢查機器人信號電纜，動力電纜，用戶電纜，本體電纜的使用狀況與磨損情況。5、密封狀態(tài)檢查檢查本體齒輪箱，手腕等是否有漏油，滲油現(xiàn)象。二、功能測量1、達溫度檢查通過專業(yè)的紅外線溫度qiang確認(rèn)馬達在運轉(zhuǎn)時的溫度是否正常，并通過數(shù)值來比較各軸馬達與標(biāo)準(zhǔn)值是否致。2、噪音檢查通過噪音檢測儀來檢查馬達或減速箱在手動運行狀態(tài)下是否有異常。安川沖壓機器人如何選擇-上海研生。

DX100 8.7  碰撞檢出功能

8-71

這時，畫面顯示碰撞檢測報警。

通過以下的操作可以使示教模式、再現(xiàn)模式下的碰撞檢測報警被復(fù)位。 1. 按 [ 選擇 ] 鍵 –選擇報警畫面上的 “復(fù)位” ，報警被刪除，碰撞檢測狀態(tài)被解 除。

2. 解除檢測后的操作

–在示教模式下，解除后，再次可以手動操作。

–在再現(xiàn)模式下，解除后，雖然可以再現(xiàn)，但是，應(yīng)當(dāng)先在示教模 式下把機器人移到安全位置進行損傷確認(rèn)。

重要

當(dāng)處于接觸對象物狀態(tài)緊急停止時，在報警畫面解除檢測狀 態(tài)后，再次碰撞檢測報警，報警不能復(fù)位的情況可能發(fā)生。  此時，在碰撞檢測等級設(shè)定文件中使碰撞檢測功能 “無 效”，或者在示教模式下，增大檢測等級，再把機器人移開到 安全位置。

8  系統(tǒng)設(shè)定 DX100 8.8  用戶坐標(biāo)的設(shè)定

8-72

8.8 用戶坐標(biāo)的設(shè)定

8.8.1 關(guān)于用戶坐標(biāo) 8.8.1.1 用戶坐標(biāo)的定義

用戶坐標(biāo)是以操作機器人示教三個點來定義的。

如下圖所示。 ORG、XX、XY 為三個定義點。這三個點的位置數(shù)據(jù)被輸入用 戶坐標(biāo)文件。

ORG 為原點， XX 為 X 軸上的點。

XY 為用戶坐標(biāo) Y 軸一側(cè) XY 面上的示教點，此點定位后可以決定 Y 軸和 Z 軸的方向。

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    直到一輸入訊號才停止范例MOVLV=144UNTILIN#(6)=ON直線路徑持續(xù)移動，速度144mm/s直到IN#(6)=ON時才停止PAUSE功能暫停范例PAUSEIFIN#(9)=OFF假如IN#(9)=OFF系統(tǒng)暫停STOP功能停止且機器人伺服馬達電源切掉范例STOPIFIN#(10)=OFF如果IN#(10)=OFF系統(tǒng)暫停且ROBOT伺服馬達電源切除四、平移指令SFTON功能平移開始指令，RF:機器人坐標(biāo)TF:工具坐標(biāo)UF#:使用者坐標(biāo)范例SFTONP12平移開始，平移量為P變數(shù)P12所設(shè)之值SFTOF功能平移結(jié)束范例SFTOF五、運算指令A(yù)DD功能運算指令加，將二數(shù)相加，而將值存于一數(shù)范例ADD112113將112加113所得之值存于112SUB功能運算指令減，將二數(shù)相減，而將值存于一數(shù)范例SUB112113將112減113所得之值存于112MUL功能運算指令乘，將二數(shù)相乘，而將值存于一數(shù)范例MUL112113將112乘113所得之值存于112DIV功能運算指令除，將二數(shù)相除，而將值存于一數(shù)范例DIV112113將112除113所得之值存于112INC功能每執(zhí)行一次加一范例INCI43將每次加一完的總合所得值存于I43DEC功能每執(zhí)行一次減一范例DECI43將每次減一完的總合所得值存于I43AND功能羅輯指令，將二數(shù)AND后將結(jié)果存于一數(shù)范例ANDB11B13將B11與B13AND后結(jié)果存于B11OR功能羅輯指令。福建安川機器人質(zhì)量放心可靠

    上海研生機器人有限公司是專門從事工業(yè)機器人及其自動化生產(chǎn)線設(shè)計、制造的技術(shù)型公司。公司業(yè)務(wù)內(nèi)容包括韓國現(xiàn)代、日本安川、發(fā)那科、歐地希等系列機器人產(chǎn)品，機器人自動化工程，自動化裝配生產(chǎn)線，**自動化設(shè)備，工裝冶具以及倉儲物流自動化等多方面，向用戶提供完整的解決方案和系統(tǒng)維護。研生產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于弧焊、點焊、涂膠、切割、打磨去毛刺、鑄造、搬運、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。研生擁有一批的工程設(shè)計、項目調(diào)試人員，在機器人工作站及各種大中型機器人自動化系統(tǒng)生產(chǎn)線的研發(fā)、制造、調(diào)試及運行維護等方面具有成熟經(jīng)驗和較高水平，在不斷發(fā)展壯大的過程中不斷提高系統(tǒng)設(shè)計的精細(xì)性，這**提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。研生重視技術(shù)實力的加強，積極與國際先進技術(shù)同步與國內(nèi)外**機器人公司應(yīng)用技術(shù)上密切合作，每年派遣專業(yè)人員研修，學(xué)習(xí)行業(yè)先進技術(shù)，依托自身的創(chuàng)新及國內(nèi)外機器人廠商的技術(shù)優(yōu)勢，并以強大的工程集成及技術(shù)服務(wù)能力，為廣大的工業(yè)用戶提供質(zhì)量的產(chǎn)品、成熟可靠的工藝方案與完善的技術(shù)服務(wù)、提供多角度的備品備件、系統(tǒng)的技術(shù)培訓(xùn)和質(zhì)量的售后服務(wù)，我們會成為廣大用戶堅實的后盾。