第六章、機(jī)器人與焊機(jī)的登記及初使化  

先將機(jī)器人與焊機(jī)的各類連接線連接好確認(rèn)后 將機(jī)器人開機(jī)，開機(jī)這后出現(xiàn) 在機(jī)器人正常畫面之后。如圖１（焊機(jī)保持關(guān)斷狀態(tài)）.

圖1 圖2  按下R 輸入 314 后會(huì)叫輸入等級(jí)密碼 12345 按下確定出現(xiàn)如圖2. 出現(xiàn)圖2后，按下 F5 鍵(電弧常數(shù)設(shè)定)如圖3.

圖3 圖4 選擇一項(xiàng)電焊機(jī)登記如圖4. 然后選擇你選擇的焊機(jī)如(DP、DM 等等)以下是現(xiàn)在所用的設(shè)備如圖5.

                                         圖5 圖6 這個(gè)完成之后你按下 F12 寫入，寫入后機(jī)器人，會(huì)回到上一畫面 選擇電 焊機(jī)的設(shè)定如圖6. 將機(jī)構(gòu)選擇成現(xiàn)在機(jī)器人本體的機(jī)構(gòu)。連接類型為單 獨(dú)。如圖7.

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    4.運(yùn)行機(jī)械間的交叉控制運(yùn)用「3.作業(yè)程序的制作」中制作的作業(yè)程序，計(jì)算機(jī)械裝置間的設(shè)置情報(bào)。進(jìn)行機(jī)械間的交叉控制前，確認(rèn)一下各機(jī)械裝置單體的精度是否已調(diào)好。運(yùn)行機(jī)械間的交叉控制１按〈常數(shù)設(shè)定〉后，選擇[3機(jī)械常數(shù)]—[25機(jī)械間的交叉控制]。?如下面的畫面表示的一樣。２輸入程序的編號(hào)。プログラム番號(hào)を入力します。在程序編號(hào)知道的情況時(shí)，請(qǐng)從鍵面輸入程序編號(hào)。在程序編號(hào)不知道的情況時(shí)，按f8〈選擇〉會(huì)出現(xiàn)程序一覽表，從中選擇合適的程序。一旦選擇好程序，就會(huì)顯示出程序解說，系統(tǒng)編號(hào)，系統(tǒng)名稱，結(jié)構(gòu)組合一覽表。機(jī)器人+變位器+滑軌的組配等，結(jié)構(gòu)組合是多數(shù)的情況時(shí)，請(qǐng)選擇作為機(jī)械間的交叉控制對(duì)象的結(jié)構(gòu)組合。機(jī)器人只能選擇1個(gè)結(jié)構(gòu)組合。 四川氬弧焊機(jī)器人高質(zhì)量選擇如何減少氬弧焊機(jī)器人焊接過程中的焊接變形。

    機(jī)器人本體比較標(biāo)準(zhǔn)型品名松下發(fā)那科OTC型號(hào)TAWERS-1400ARCMate100iBM-6iBAX-MV6AX-MV4構(gòu)造獨(dú)立多關(guān)節(jié)獨(dú)立多關(guān)節(jié)獨(dú)立多關(guān)節(jié)獨(dú)立多關(guān)節(jié)軸數(shù)6軸6軸6軸6軸比較大可載能力6kg6kg6kg4kg位置重復(fù)精度(+/-)(+/-)(+/-)(+/-)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)AC伺服馬達(dá)AC伺服馬達(dá)AC伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)容量2800W2750W2700W位置數(shù)據(jù)反饋絕對(duì)值編碼器絕對(duì)值編碼器絕對(duì)值編碼器動(dòng)作范圍比較大到達(dá)距離1374mm1402mm1411mm最小到達(dá)距離352mm399mm418mm前后動(dòng)作范圍1022mm1003mm1000mm動(dòng)作范圍手腕旋轉(zhuǎn)（J1）(3400)3400(+/-1700)3400(+/-1700)上腕（J2）(2500)2450(-155～＋900)2450(-155～＋900)下腕（J3）(3400)3600(-170～＋1900)3500(-170～＋1800)手臂轉(zhuǎn)動(dòng)（J4）(3800)3600(＋/-1800)3100(＋/-1550)彎曲（J5）(2800)2800(-50～＋2300)2700(-45～＋2250)轉(zhuǎn)動(dòng)（J6）(7200)7200(＋/-3600)4100(＋/-2050)動(dòng)作速度手腕旋轉(zhuǎn)（J1）(1700/s)(1500/s)(1500/s)(1500/s)上腕（J2）(1900/s)(1600/s)(1600/s)(1600/s)下腕（J3）(1900/s)(1700/s)(1700/s)(1700/s)手臂回轉(zhuǎn)（J4）(3700/s)(4000/s)(3400/s)(3400/s)彎曲（J5）(3750/s)(4000/s)(3400/s)(3400/s)扭轉(zhuǎn)（J6）(6000/s)(5200/s)(5200/s)(5200/s)荷載能力允許扭距回轉(zhuǎn)。

圖 2.3焊具頂端位置的調(diào)整方法

(1) 相對(duì)于焊具規(guī)的參照點(diǎn)，焊嘴規(guī)的頭部產(chǎn)生上下方向的偏移時(shí)，松動(dòng)將絕緣支架固定在 L 形支架上 的 2 個(gè)內(nèi)六角螺栓，向偏移方向（上或下）移動(dòng)，進(jìn)行調(diào)整。調(diào)整之后，重新牢固固定。 (2) 相對(duì)于焊具規(guī)的參照點(diǎn)，焊嘴規(guī)的頭部產(chǎn)生前后方向的偏移時(shí)，松動(dòng)將固定件固定在 L 形支架的 2 個(gè)內(nèi)六角螺栓，向偏移方向（前或后）移動(dòng)，進(jìn)行調(diào)整。調(diào)整之后，重新牢固固定。 (3) 相對(duì)于焊具規(guī)的參照點(diǎn)，焊嘴規(guī)的頭部產(chǎn)生左右方向的偏移時(shí)，松動(dòng)固定震動(dòng)傳感器與絕緣支架的 4 個(gè)螺栓 (M5x12)，進(jìn)行調(diào)整。調(diào)整之后，重新牢固固定。 (4) 無法利用(3)的方法調(diào)整左右方向的偏移時(shí)，則按下述步驟進(jìn)行調(diào)整。 拆下防護(hù)罩 (L10602B02)。拆下連接到噴嘴座 (L11608B29) 上的供電電纜 (L10601D00)，松動(dòng) 固定噴嘴座的內(nèi)六角螺栓 (M5x12)，向偏移方向（左或右）旋轉(zhuǎn)，進(jìn)行調(diào)整。 然后，牢固地緊固噴嘴座與供電電纜（緊固扭矩：5.0N·m），并安裝防護(hù)罩。 由于會(huì)因旋轉(zhuǎn)調(diào)整而產(chǎn)生前后方向的偏移，因此，按照(2)的步驟，再次進(jìn)行前后方向的調(diào)整。 注）1. 由于噴嘴座限有于旨在調(diào)整的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，因此，勿對(duì)其進(jìn)行插拔操作。 2. 供電電纜與噴嘴座的接觸面上涂抹有導(dǎo)電潤滑脂。 拆卸供電電纜時(shí)，請(qǐng)勿擦掉潤滑脂。 

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4.3  支架 ASSY (NB4) (L11610C00) 部件清單 表 4.3  支架 ASSY (NB4) (L11610C00) 部件清單 核對(duì) No. 部件號(hào) 部件名 所需數(shù)量 備注 1 L 1 1 6 1 0 C 0 1 固定支架 (NB4) 1  2 L 1 1 6 1 0 E 0 0 氣體電磁閥 ASSY 1  

圖 4.3  支架 ASSY (NB4) (L11610C00) 分解圖

4.4  支架 ASSY (NV6) (L11610D00) 部件清單 表 4.4  支架 ASSY (NV6) (L11610D00) 部件清單 核對(duì) No. 部件號(hào) 部件名 所需數(shù)量 備注 1 L 1 1 6 1 0 D 0 1 固定支架 (NV6) 1  2 L 1 1 6 1 0 D 0 2 固定板 (NV6) 1  3 L 1 0 6 7 7 B 0 2 絕緣板 1  4 - 電纜導(dǎo)件 ASSY 1  5 U 5 1 8 5 B 1 5 絕緣帽 2  6 U 5 1 8 5 B 1 3 絕緣套 2  7 L 1 1 6 1 0 E 0 0 氣體電磁閥 ASSY 1  

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    為了安全使用機(jī)器人安裝、運(yùn)轉(zhuǎn)、維修、檢查之前，請(qǐng)務(wù)必將本操作說明書以及其它附屬文件，全部加以詳讀，以熟好所有機(jī)器的知識(shí)、安全信息與注意事項(xiàng)，然后才使用。本說明書采用以下的記號(hào)，表示各自的重要性。危險(xiǎn)處理有誤時(shí)，推測(cè)使用者會(huì)發(fā)生死亡或負(fù)重傷的危險(xiǎn)狀態(tài)，而且危險(xiǎn)發(fā)生時(shí)的警告緊急性（迫切的程度）相當(dāng)高的情形（包含高度的危險(xiǎn)）。警告處理有誤時(shí)，推測(cè)使用者會(huì)發(fā)生死亡或負(fù)重傷的危險(xiǎn)狀態(tài)的情形。注意處理有誤時(shí)，推測(cè)使用者會(huì)發(fā)生負(fù)輕傷或僅財(cái)物損害的危險(xiǎn)的情形。此外，對(duì)于特別重要的注意事項(xiàng)，使用如下的記號(hào)。為特別重要的注意點(diǎn)。為了安全進(jìn)行調(diào)整、操作、保全等的注意事項(xiàng)(1)作業(yè)人員請(qǐng)穿戴工作服、安全帽、安全鞋等。(2)投入電源時(shí)，請(qǐng)確認(rèn)機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)沒有作業(yè)人員。(3)機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)的作業(yè)，請(qǐng)確認(rèn)電源已關(guān)閉后再進(jìn)行。(4)檢查、維修等的作業(yè)，有時(shí)視需要必須在通電狀態(tài)下進(jìn)行。此時(shí)，請(qǐng)以最少2人1組來進(jìn)行。1人隨時(shí)保持按下緊急停止按鈕的態(tài)勢(shì)，另1人充分注意機(jī)器人動(dòng)作范圍而迅速進(jìn)行作業(yè)。此外，作業(yè)前請(qǐng)預(yù)先確認(rèn)退避路徑。機(jī)器人由于具有種種自我診斷功能、異常檢測(cè)功能，發(fā)生異常時(shí)也能安全停止。但即使這樣機(jī)器人也非零情況。 吉林氬弧焊機(jī)器人誠信經(jīng)營

    上海研生機(jī)器人有限公司是專門從事工業(yè)機(jī)器人及其自動(dòng)化生產(chǎn)線設(shè)計(jì)、制造的技術(shù)型公司。公司業(yè)務(wù)內(nèi)容包括韓國現(xiàn)代、日本安川、發(fā)那科、歐地希等系列機(jī)器人產(chǎn)品，機(jī)器人自動(dòng)化工程，自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線，專用自動(dòng)化設(shè)備，工裝冶具以及倉儲(chǔ)物流自動(dòng)化等多方面，向用戶提供完整的解決方案和系統(tǒng)維護(hù)。研生產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于弧焊、點(diǎn)焊、涂膠、切割、打磨去毛刺、鑄造、搬運(yùn)、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。研生擁有一批的工程設(shè)計(jì)、項(xiàng)目調(diào)試人員，在機(jī)器人工作站及各種大中型機(jī)器人自動(dòng)化系統(tǒng)生產(chǎn)線的研發(fā)、制造、調(diào)試及運(yùn)行維護(hù)等方面具有成熟經(jīng)驗(yàn)和較高水平，在不斷發(fā)展壯大的過程中不斷提高系統(tǒng)設(shè)計(jì)的精細(xì)性，這大大提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。研生重視技術(shù)實(shí)力的加強(qiáng)，積極與國際先進(jìn)技術(shù)同步與國內(nèi)外知名機(jī)器人公司應(yīng)用技術(shù)上密切合作，每年派遣專業(yè)人員研修，學(xué)習(xí)行業(yè)先進(jìn)技術(shù)，依托自身的創(chuàng)新及國內(nèi)外機(jī)器人廠商的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，并以強(qiáng)大的工程集成及技術(shù)服務(wù)能力，為廣大的工業(yè)用戶提供優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品、成熟可靠的工藝方案與完善的技術(shù)服務(wù)、提供多角度的備品備件、系統(tǒng)的技術(shù)培訓(xùn)和優(yōu)質(zhì)的售后服務(wù)，我們會(huì)成為廣大用戶堅(jiān)實(shí)的后盾。