換言之，就是由于“一時(shí)疏忽”“未遵守規(guī)定的手續(xù)”等的不安全行為，因人為疏失 所造成的情況。此類被“攻其不備”的事，由于作業(yè)人員未能進(jìn)行“緊急停止”“逃避”等回避情況的行為， 導(dǎo)致巨大情況的可能性非常高。 此類攻其不備型情況，有如下所示者。

?由低速動(dòng)作突然變?yōu)楦咚賱?dòng)作。 ?其他作業(yè)人員加入操作。 ?由于外圍設(shè)備等的異?；虺绦蝈e(cuò)誤，以不同的程序來動(dòng)作。 ?因雜音、故障、毛病等而發(fā)生異常動(dòng)作。 ?誤動(dòng)作。 ?本想以低速使其動(dòng)作，卻以高速動(dòng)作。 ?機(jī)器人所搬運(yùn)工件，掉落或散開。 ?已成等待聯(lián)鎖的待機(jī)狀態(tài)，但聯(lián)鎖被解除而突然動(dòng)起來。 ?隔壁或背后的機(jī)器人動(dòng)作。

這些不過是其中之例，此外尚有許多“乘其不意”者。對于不經(jīng)意起動(dòng)的機(jī)器人，要“阻止”或“逃避”， 常是不可能居多。為了防止這種狀況的情況，請遵守以下的原則:

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(13) 安裝防護(hù)罩。（使用 3 個(gè)內(nèi)六角螺栓（M3x12、帶 W·SW）） (14) 從上側(cè)安裝一線式主電纜。安裝時(shí)，拆下一線式主電纜的連接螺栓 (M5x14)，對準(zhǔn)供電軸的相位插 入，然后裝入螺栓進(jìn)行固定。 (15) 利用扎帶將防濺管之外的電纜類固定在橡膠套筒上（1 處）。屆時(shí)，確保電纜類與橡膠套筒之間留出 可通過 φ 15 圓棒的余地。（請參照圖 2.15）

圖 2.15  在橡膠套筒上固定電纜類的方法

(16) 將電纜類按照圖 2.16 所示的方向，沿著一線式主電纜纏繞 1.5 圈，然后在焊絲緩沖器側(cè)的線束外罩 內(nèi)連接連接器。 （詳情請參照焊絲緩沖器的使用說明書 (1L11610-C-※ )。） (17) 利用一線式主電纜附帶的配線保護(hù)管進(jìn)行養(yǎng)護(hù)。

圖 2.16  電纜類的配線方法

一線式パワーケーブルの右側(cè)へ ケーブル類を沿わせて、 結(jié)束バンドで1箇所結(jié)束する （ケーブル類とゴムスリーブの間に、 φ15丸棒がとおる程度のたるみをつける）

結(jié)束バンド固定位置

震動(dòng)傳感器電纜

扎帶

編碼器電纜

電機(jī)電纜

PE 袋

快速接頭 防濺管

將連接器類納入到支架后部 的防護(hù)罩中

沿著一線式主電纜的右側(cè)鋪設(shè)電纜類， 然后用扎帶固定 1 處 （確保電纜類與橡膠套筒之間留出可通過 φ 15 圓棒的余地）

扎帶固定位置

一線式主電纜

拉式進(jìn)料機(jī)控制電纜

焊

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    拷貝文件進(jìn)行拷貝的話，可在內(nèi)部存儲器內(nèi)創(chuàng)建相同內(nèi)容的文件，或保存在外部存儲裝置中?？蛇M(jìn)行拷貝的文件如下所示。?程序文件?POSE文件?語言文件?常數(shù)文件?Log文件?全部文件（上述所有文件）打開拷貝畫面Enter１在文件操作菜單選擇“1.拷貝”，按下[Enter]。>>[拷貝]畫面打開。２在上述畫面上進(jìn)行文件的拷貝。要在各欄移動(dòng)時(shí)，使用[左右]鍵。要選擇各欄中所顯示的項(xiàng)目時(shí)，使用[上下]鍵。指定1個(gè)文件而拷貝下例說明將內(nèi)部存儲器所保存的作業(yè)程序“1”拷貝成內(nèi)部存儲器的作業(yè)程序“10”的方法。１在拷貝源的裝置選擇欄，選擇“內(nèi)部存儲器”。２移動(dòng)到程序輸入欄輸入“1”。>>“\Workgram”下的程序“1”被選為拷貝對象。重點(diǎn)指定程序號碼而進(jìn)行拷貝時(shí)，不論哪一個(gè)文件夾被指定、顯示，必定是“\Workgram”下的程序成為拷貝對象。此外，拷貝后的文件夾也必定是“\Workgram”。

(4) 從下側(cè)將頂銷插入到支架的另一個(gè)頂銷用孔中。 (5) 對準(zhǔn) AC 伺服拉式進(jìn)料機(jī)的銷孔與支架側(cè)頂銷的位置，然后將支架安裝到 AC 伺服拉式進(jìn)料機(jī)上。（使 用 4 個(gè)內(nèi)六角螺栓 (M5x16)） 屆時(shí)，將 AC 伺服拉式進(jìn)料機(jī)嵌入到支架中。注意不要夾住電纜類。

六角穴付きボルト 4×M5×16

ノックピン挿入位置

六角穴付きボルト 4×M5×16

ノックピン挿入位置

圖 2.10  支架的安裝             圖 2.11  AC 伺服拉式進(jìn)料機(jī)的安裝

(6) 拆下防護(hù)罩。 (7) 經(jīng)由 J6 軸（關(guān)節(jié)側(cè)）內(nèi)部，將一線式主電纜側(cè)的電壓檢測線穿到 AC 伺服拉式進(jìn)料機(jī)的噴嘴座附近。

(8) 將電壓檢測線的圓端子連接到噴嘴座上。 (9) 將電壓檢測線壓入到震動(dòng)傳感器主體的槽口中。屆時(shí)，在圓端子與槽口之間，稍稍松弛一下電壓檢測 線。

ショックセンサ

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可通過組合表 1.5、表 1.6、表 1.7 的構(gòu)成部件，實(shí)現(xiàn)同步送絲焊接系統(tǒng)。作為同步送絲焊接的 大特征，是可在 50A～300A 的較寬的焊接電流范圍內(nèi)，將飛濺的發(fā)生控制在低限度，同時(shí)實(shí)現(xiàn) 高速、高質(zhì)量的焊接。通過使用較低的電流范圍，在進(jìn)行板厚小于 1.0mm 的焊接時(shí)，不僅可控制 輸入熱量，還可實(shí)現(xiàn)降低飛濺發(fā)生量的高質(zhì)量焊接。另外，在高電流范圍內(nèi)，CO2焊接即可確保足 夠的熔深，又可實(shí)現(xiàn)相比 MAG 焊接的極低飛濺量的焊接。

○ 送絲不受機(jī)器人動(dòng)作的影響 即使管道受機(jī)器人動(dòng)作的影響而出現(xiàn)扭轉(zhuǎn)和甩動(dòng)等現(xiàn)象，也始終進(jìn)行穩(wěn)定的送絲，減少了因斷弧而 導(dǎo)致的暫停，以及因焊嘴內(nèi)部供電點(diǎn)變化而導(dǎo)致的焊接條件變化，從而實(shí)現(xiàn)了穩(wěn)定的焊接。

○ 焊絲目標(biāo)位置穩(wěn)定 一般來說，焊絲會因管道扭轉(zhuǎn) 和甩動(dòng)而在焊嘴內(nèi)部產(chǎn)生變 化。通過使用本AC伺服拉式 進(jìn)料機(jī)，使焊絲在震動(dòng)傳感器 部分受壓，從而不易受到上述 影響。這樣的話，可進(jìn)行目標(biāo) 偏移程度較小的穩(wěn)定的焊接。

圖1.1 焊絲目標(biāo)偏移

○ 提高起弧性 通過采用AC伺服式送絲系統(tǒng)，在提高起弧性的同時(shí)，降低了起弧時(shí)的飛濺發(fā)生量。另外，可防止 起弧時(shí)吹走焊絲或焊縫缺點(diǎn)。

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3. 使用注意事項(xiàng) 3.1 關(guān)于負(fù)載使用率

注  意 ● 請?jiān)陬~定負(fù)載使用率以下使用。如果采取超出額定負(fù)載使用率的使用方法， 則可能會導(dǎo)致 AC 伺服拉式進(jìn)料機(jī)老化、燒毀。

● 額定負(fù)載使用率 70%是指 10 分鐘當(dāng)中的 7 分鐘由額 定焊接電源使用，剩余的 3 分鐘停止的使用方法。 ● 額定負(fù)載使用率 30%是指 10 分鐘當(dāng)中的 3 分鐘由額 定焊接電源使用，剩余的 7 分鐘停止的使用方法。 ● 如果采取超出額定負(fù)載使用率的使用方法，AC 伺服 拉式進(jìn)料機(jī)的溫度上升值則可能會超出容許值，從而 造成設(shè)備損壞或人員燙傷。 ● 與作為標(biāo)準(zhǔn)附件準(zhǔn)備的高負(fù)載使用率套件、空氣控制 用電源裝置、空氣控制電纜組合，通過供給冷卻用空 氣，對 AC 伺服拉式進(jìn)料機(jī)進(jìn)行強(qiáng)制冷卻，能以 全速 額定負(fù)載使用率進(jìn)行作業(yè)。以 全速額定負(fù)載使用率 進(jìn)行使用時(shí)，需送入冷卻用空氣（50L/min 以上）。 ● 以與高負(fù)載使用率套件組合使用為標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格，但也可 以選擇不與高負(fù)載使用率套件、空氣控制用電源裝置、 空氣控制電纜組合，不供給冷卻用空氣的構(gòu)成。不供 給冷卻用空氣時(shí)，按下表所示，額定負(fù)載使用率會受 到限制。

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    上海研生機(jī)器人有限公司是專門從事工業(yè)機(jī)器人及其自動(dòng)化生產(chǎn)線設(shè)計(jì)、制造的技術(shù)型公司。公司業(yè)務(wù)內(nèi)容包括韓國現(xiàn)代、日本安川、發(fā)那科、歐地希等系列機(jī)器人產(chǎn)品，機(jī)器人自動(dòng)化工程，自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線，專用自動(dòng)化設(shè)備，工裝冶具以及倉儲物流自動(dòng)化等多方面，向用戶提供完整的解決方案和系統(tǒng)維護(hù)。研生產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于弧焊、點(diǎn)焊、涂膠、切割、打磨去毛刺、鑄造、搬運(yùn)、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。研生擁有一批的工程設(shè)計(jì)、項(xiàng)目調(diào)試人員，在機(jī)器人工作站及各種大中型機(jī)器人自動(dòng)化系統(tǒng)生產(chǎn)線的研發(fā)、制造、調(diào)試及運(yùn)行維護(hù)等方面具有成熟經(jīng)驗(yàn)和較高水平，在不斷發(fā)展壯大的過程中不斷提高系統(tǒng)設(shè)計(jì)的精細(xì)性，這大大提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。研生重視技術(shù)實(shí)力的加強(qiáng)，積極與國際先進(jìn)技術(shù)同步與國內(nèi)外知名機(jī)器人公司應(yīng)用技術(shù)上密切合作，每年派遣專業(yè)人員研修，學(xué)習(xí)行業(yè)先進(jìn)技術(shù)，依托自身的創(chuàng)新及國內(nèi)外機(jī)器人廠商的技術(shù)優(yōu)勢，并以強(qiáng)大的工程集成及技術(shù)服務(wù)能力，為廣大的工業(yè)用戶提供優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品、成熟可靠的工藝方案與完善的技術(shù)服務(wù)、提供多角度的備品備件、系統(tǒng)的技術(shù)培訓(xùn)和優(yōu)質(zhì)的售后服務(wù)，我們會成為廣大用戶堅(jiān)實(shí)的后盾。