列表-6YIF01基板（異常）1)請(qǐng)重新接通電源。(2)再次發(fā)生警報(bào)時(shí)，請(qǐng)更換YIF01基板。更換基板之前，請(qǐng)?jiān)诰S護(hù)保養(yǎng)模式下保存。更換YIF01基板之后，請(qǐng)安裝警報(bào)發(fā)生前所保存的。其他若按對(duì)策內(nèi)容進(jìn)行了相關(guān)處理之后還是發(fā)生警報(bào)，請(qǐng)?jiān)诰S護(hù)保養(yǎng)模式下保存，并聯(lián)系安川電機(jī)（中國(guó)）有限公司機(jī)器人事業(yè)部，告知警報(bào)發(fā)生時(shí)的狀況（操作步驟等）。26接通控制電源時(shí)，可選基板#7未響應(yīng)。軟件（設(shè)定異常）(1)請(qǐng)對(duì)下列設(shè)定進(jìn)行確認(rèn)。?維護(hù)保養(yǎng)模式的可選基板設(shè)定線纜（異常）(1)請(qǐng)重新接通電源。(2)再次發(fā)生警報(bào)時(shí)，請(qǐng)對(duì)下列插頭的連接?插入狀態(tài)進(jìn)行確認(rèn)。?YCP02基板的PCI插頭YCP02基板（異常）(1)請(qǐng)重新接通電源。(2)再次發(fā)生警報(bào)時(shí)，請(qǐng)更換下列基板。更換基板之前，請(qǐng)?jiān)诰S護(hù)保養(yǎng)模式下保存。?YCP02基板YCP21基板（異常）(1)請(qǐng)重新接通電源。(2)再次發(fā)生警報(bào)時(shí)，請(qǐng)更換YCP21基板。更換基板之前，請(qǐng)?jiān)诰S護(hù)保養(yǎng)模式下保存。更換YCP21基板之后，請(qǐng)將原YCP21基板上所插的CF卡插入新的YCP21基板中。YIF01基板（異常）(1)請(qǐng)重新接通電源。(2)再次發(fā)生警報(bào)時(shí)，請(qǐng)更換YIF01基板。更換基板之前，請(qǐng)?jiān)诰S護(hù)保養(yǎng)模式下保存。更換YIF01基板后，請(qǐng)安裝警報(bào)發(fā)生前所保存的。 安川機(jī)器人與其他機(jī)器人的區(qū)別。四川安川機(jī)器人生產(chǎn)基地

    將二數(shù)OR后將結(jié)果存于一數(shù)范例ORB11B13將B11與B13OR后結(jié)果存于B11NOT功能羅輯指令，將二數(shù)NOT后將結(jié)果存于一數(shù)范例NOTB11B13將B11與B13NOT后結(jié)果存于B11XOR功能羅輯指令，將二數(shù)XOR后將結(jié)果存于一數(shù)范例XORB11B13將B11與B13XOR后結(jié)果存于B11SET功能令一數(shù)之值等于第二數(shù)之值范例SETI12I20將I20之值存于I12SETE功能令P變數(shù)軸之值等于第二數(shù)之值范例SETEP001(2)D01將D01值存于P001之Y值GETE功能令一數(shù)之值等于P變數(shù)軸之值范例GETED06P012(4)將P012Tx之值存于D0VRT功能將位置坐標(biāo)PULSETYPE變成XYZTYPE范VRTP000P001將P001之位置坐標(biāo)PULSETYPE變成XYZTYPE而存于P000CLEAR功能復(fù)位指令，可接B?I?D?R等變數(shù)范例B00B00ALL1.復(fù)位B00之值使為02.復(fù)位所有B變數(shù)使其值為0SIN功能將第二數(shù)SIN后值存回一數(shù)(只能用于常數(shù)及R變數(shù))范例SINR00R01(R00=SINR01)COS功能將第二數(shù)COS后值存回一數(shù)(只能用于常數(shù)及R變數(shù))范例COSR00R01(R00=COSR01)ATAN功能將第二數(shù)TAN后值存回一數(shù)(只能用于常數(shù)及R變數(shù))范例TANR00R01(R00=TANR01)SQRT功能將第二數(shù)開平方后值存回一數(shù)(只能用于常數(shù)及R變數(shù))范例SQRTR00R01。四川安川機(jī)器人生產(chǎn)基地安川搬運(yùn)機(jī)器人怎么樣？

DX100 8.5  作業(yè)原點(diǎn)的設(shè)定

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8.5 作業(yè)原點(diǎn)的設(shè)定

8.5.1 作業(yè)原點(diǎn)

作業(yè)原點(diǎn)是與機(jī)器人作業(yè)相關(guān)的基準(zhǔn)點(diǎn)，它是機(jī)器人不與周邊設(shè)備發(fā)生干 涉、啟動(dòng)生產(chǎn)線等的前提條件，可使機(jī)器人確定在設(shè)定的范圍內(nèi)。設(shè)定的 作業(yè)原點(diǎn)位置可通過示教編程器操作或外部信號(hào)輸入進(jìn)行移動(dòng)。

另外，機(jī)器人在作業(yè)原點(diǎn)位置周圍時(shí)，作業(yè)原點(diǎn)位置信號(hào)置為 ON。

8.5.2 作業(yè)原點(diǎn)的操作 8.5.2.1 作業(yè)原點(diǎn)位置的顯示

1. 選擇主菜單的 【機(jī)器人】

2. 選擇 【作業(yè)原點(diǎn)】

–顯示作業(yè)原點(diǎn)位置畫面

3. 按翻頁鍵 –當(dāng)系統(tǒng)有多個(gè)機(jī)器人和工裝軸時(shí)，用翻頁鍵 來切換控制 組。 翻頁

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8  系統(tǒng)設(shè)定 DX100 8.5  作業(yè)原點(diǎn)的設(shè)定

8-45

–或者選擇 【頁數(shù)】也可以替換想要選擇的控制組。

8.5.2.2 作業(yè)原點(diǎn)的輸入 \ 變更

1. 在作業(yè)原點(diǎn)位置畫面按軸操作。

   把機(jī)器人移動(dòng)到新的作業(yè)原點(diǎn)位置。 2. 按 [ 修改 ] 、 [ 回車 ] 鍵 –作業(yè)原點(diǎn)修改完成。

重要

? 修改作業(yè)原點(diǎn)后，作業(yè)原點(diǎn)立方體干涉區(qū)將自動(dòng)地以基座坐 標(biāo)系形式設(shè)定為干涉區(qū) 64至 57 。 ? 干涉區(qū)域64機(jī)器人1用 ? 干涉區(qū)域63機(jī)器人2用

? 干涉區(qū)域62機(jī)器人3用

? 干涉區(qū)域61機(jī)器人4用

? 干涉區(qū)域60機(jī)器人5用

? 干涉區(qū)域59機(jī)器人6用

? 干涉區(qū)域58機(jī)器人7用

? 干涉區(qū)域57機(jī)器人8用

    直到一輸入訊號(hào)才停止范例MOVLV=144UNTILIN#(6)=ON直線路徑持續(xù)移動(dòng)，速度144mm/s直到IN#(6)=ON時(shí)才停止PAUSE功能暫停范例PAUSEIFIN#(9)=OFF假如IN#(9)=OFF系統(tǒng)暫停STOP功能停止且機(jī)器人伺服馬達(dá)電源切掉范例STOPIFIN#(10)=OFF如果IN#(10)=OFF系統(tǒng)暫停且ROBOT伺服馬達(dá)電源切除四、平移指令SFTON功能平移開始指令，RF:機(jī)器人坐標(biāo)TF:工具坐標(biāo)UF#:使用者坐標(biāo)范例SFTONP12平移開始，平移量為P變數(shù)P12所設(shè)之值SFTOF功能平移結(jié)束范例SFTOF五、運(yùn)算指令A(yù)DD功能運(yùn)算指令加，將二數(shù)相加，而將值存于一數(shù)范例ADD112113將112加113所得之值存于112SUB功能運(yùn)算指令減，將二數(shù)相減，而將值存于一數(shù)范例SUB112113將112減113所得之值存于112MUL功能運(yùn)算指令乘，將二數(shù)相乘，而將值存于一數(shù)范例MUL112113將112乘113所得之值存于112DIV功能運(yùn)算指令除，將二數(shù)相除，而將值存于一數(shù)范例DIV112113將112除113所得之值存于112INC功能每執(zhí)行一次加一范例INCI43將每次加一完的總合所得值存于I43DEC功能每執(zhí)行一次減一范例DECI43將每次減一完的總合所得值存于I43AND功能羅輯指令，將二數(shù)AND后將結(jié)果存于一數(shù)范例ANDB11B13將B11與B13AND后結(jié)果存于B11OR功能羅輯指令。安川焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)-上海研生。

    DX100碰撞檢出功能8-64碰撞檢出功能碰撞檢出功能碰撞檢測(cè)功能是當(dāng)工具或機(jī)器人本體與周邊設(shè)備發(fā)生碰撞時(shí)，不通過任何外部傳感器，在瞬間檢測(cè)出并使機(jī)器人停止，使由碰撞造成的損害降低的功能。在示教模式、再現(xiàn)模式下，檢測(cè)出碰撞時(shí)，機(jī)器人都會(huì)緊急停止。檢出功能的設(shè)定碰撞檢測(cè)功能，在出廠時(shí)，設(shè)定為在額定負(fù)荷下以大速度動(dòng)作，也不會(huì)發(fā)生誤檢測(cè)。工具重量信息正確的輸入后，檢測(cè)敏感度可以提高。另外，只有在進(jìn)行接觸作業(yè)等特定的區(qū)域內(nèi)，可以允許檢測(cè)敏感度降低。檢測(cè)的敏感度通過設(shè)定檢測(cè)等級(jí)來設(shè)定。檢測(cè)等級(jí)的設(shè)定碰撞檢測(cè)等級(jí)在碰撞檢測(cè)等級(jí)文件中設(shè)定。碰撞檢測(cè)條件文件有以下九個(gè)條件文件。?條件號(hào)從1至7是再現(xiàn)模式下，在特定區(qū)域改變檢測(cè)等級(jí)時(shí)使用的文件。?條件號(hào)8是再現(xiàn)模式下的基準(zhǔn)文件。再現(xiàn)運(yùn)行時(shí)，按照此文件設(shè)定的檢測(cè)等級(jí)動(dòng)作。?條件號(hào)9是示教模式時(shí)使用的文件。在示教模式下，機(jī)器人動(dòng)作時(shí)，按照此文件中設(shè)定的檢測(cè)等級(jí)進(jìn)行碰撞檢測(cè)。修改碰撞檢測(cè)等級(jí)，用CKSET命令執(zhí)行。?用CKSET指定文件號(hào)，執(zhí)行該命令后，按照被指定文件的碰撞檢測(cè)等級(jí)進(jìn)行檢測(cè)。?回到基準(zhǔn)的檢測(cè)等級(jí)，用執(zhí)行CKRST命令來完成。危險(xiǎn)本功能不能避免周邊的設(shè)備完全不被損壞。 安川焊接機(jī)器人銷售-研生機(jī)器。天津正規(guī)安川機(jī)器人

山東安川機(jī)器人銷售-研生機(jī)器人。四川安川機(jī)器人生產(chǎn)基地

    安川機(jī)器人YRC1000操作說明書_共通編，安川機(jī)器人的官方使用說明書。安全注意事項(xiàng)使用前(安裝、運(yùn)轉(zhuǎn)、保養(yǎng)、檢修),請(qǐng)務(wù)必熟讀并完全掌握本說明書和其他附屬資料。在熟知設(shè)備內(nèi)容和安全知識(shí)及注意事項(xiàng)后再開始使用機(jī)器人本說明書中的安全注意事項(xiàng)分為“危險(xiǎn)”、“警告”、“注意”,“通知”四類。危險(xiǎn)人不遵該事項(xiàng)時(shí)會(huì)導(dǎo)致死亡或重傷情況,引發(fā)火災(zāi)△警告的為,△注意不遵守該事項(xiàng)時(shí)可能導(dǎo)致十等傷害或輕傷,引發(fā)火災(zāi)。通知不守事項(xiàng)可能會(huì)好致其和數(shù)(物品等)此外,即使是“注意”所記載的內(nèi)容,也會(huì)因情況不同而產(chǎn)生嚴(yán)重后果,因此任何一條注意事項(xiàng)祁極為重要,必須嚴(yán)格遵守重要雖然不在“危險(xiǎn)”,“警告”和“注意”范圍內(nèi),但如果是用戶必須嚴(yán)格遵守的事項(xiàng),本書會(huì)在相關(guān)地方加以注明A危險(xiǎn)·操仵機(jī)器人前,請(qǐng)按以下澡仵確認(rèn)伺服電源被切斷。伺服電源被切斷后,示教編程器上伺服接通LED指示燈會(huì)熄滅。按下YRCl000前門、示教編程器以及外部操作設(shè)備上的急停按鈕。拔下交全欄的安全插銷。緊急情況下,若不能及時(shí)停止機(jī)器人,則可能會(huì)導(dǎo)致人員受傷,設(shè)備受損圖:急停按鈕解除急停狀態(tài)冉次接通伺服電源時(shí),要先清理造成急停的障礙物或故障,再接通電源。機(jī)器人不按指示動(dòng)作。四川安川機(jī)器人生產(chǎn)基地

    上海研生機(jī)器人有限公司是專門從事工業(yè)機(jī)器人及其自動(dòng)化生產(chǎn)線設(shè)計(jì)、制造的技術(shù)型公司。公司業(yè)務(wù)內(nèi)容包括韓國(guó)現(xiàn)代、日本安川、發(fā)那科、歐地希等系列機(jī)器人產(chǎn)品，機(jī)器人自動(dòng)化工程，自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線，專用自動(dòng)化設(shè)備，工裝冶具以及倉(cāng)儲(chǔ)物流自動(dòng)化等多方面，向用戶提供完整的解決方案和系統(tǒng)維護(hù)。研生產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于弧焊、點(diǎn)焊、涂膠、切割、打磨去毛刺、鑄造、搬運(yùn)、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。研生擁有一批的工程設(shè)計(jì)、項(xiàng)目調(diào)試人員，在機(jī)器人工作站及各種大中型機(jī)器人自動(dòng)化系統(tǒng)生產(chǎn)線的研發(fā)、制造、調(diào)試及運(yùn)行維護(hù)等方面具有成熟經(jīng)驗(yàn)和較高水平，在不斷發(fā)展壯大的過程中不斷提高系統(tǒng)設(shè)計(jì)的精細(xì)性，這大大提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。研生重視技術(shù)實(shí)力的加強(qiáng)，積極與國(guó)際先進(jìn)技術(shù)同步與國(guó)內(nèi)外知名機(jī)器人公司應(yīng)用技術(shù)上密切合作，每年派遣專業(yè)人員研修，學(xué)習(xí)行業(yè)先進(jìn)技術(shù)，依托自身的創(chuàng)新及國(guó)內(nèi)外機(jī)器人廠商的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，并以強(qiáng)大的工程集成及技術(shù)服務(wù)能力，為廣大的工業(yè)用戶提供優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品、成熟可靠的工藝方案與完善的技術(shù)服務(wù)、提供多角度的備品備件、系統(tǒng)的技術(shù)培訓(xùn)和優(yōu)質(zhì)的售后服務(wù)，我們會(huì)成為廣大用戶堅(jiān)實(shí)的后盾。