3.5   2 臺機器人用作業(yè)程序的制作

１ 設(shè)置 TCP 的 2 臺機器人各種的功能基準點。（設(shè)定后，操作只需調(diào)出基準點即可。 ） 機器人的單體精度設(shè)置，請把各基準點按 3mm 球以下為標準調(diào)整。   （請按上記精度確認后使用示教時的工具的編號。）  

２ 選擇適當(dāng)?shù)淖鳂I(yè)程序的編號，調(diào)出編輯作業(yè)程序畫面。  

３ 在適當(dāng)?shù)奈恢锰帲? 臺機器人的基準點是怎樣吻合的，進行位置記憶。（Ａ點）※

４ 使機器人和 3 不同的位置動作，2 臺機器人的基準點是怎樣吻合的，進行位置記憶。（Ｂ 點）※ 此時，盡可能放大動作量。  

５ 使機器人和 3，4 不同的位置動作，2 臺機器人的基準點是怎樣吻合的，進行位置記憶。 （Ｃ點）※ 此時，盡可能放大動作量。  

上記為作業(yè)程序的制作過程。

※ 示教點制作的注意事項  教示點の作成時の注意事項 ? 不要設(shè)置 A 點，B 點，C 點成一直線。 ? A 點，B 點，C 點相對地面成水平面。（可用目測）。 ? 制作把 A 點，B 點，C 點三點作為頂點形成三角形的面積盡可能大的示教點。 3 點作為頂點的三角形面積越大機械間的精度就越高。

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    機器人安裝之前的準備１、機器人底座的制作機器人底座的加工尺寸和底座上螺絲孔的尺寸按照以下尺寸進行加工。至于機器人底座的高度，根據(jù)客戶現(xiàn)場的工裝夾具操作方便進行制作。底座尺寸２、機器人的底座的固定當(dāng)?shù)孛婊炷恋暮穸仍?00mm及以上時可以使用膨脹螺栓固定，如果在200mm以下時請使用預(yù)埋螺栓型地腳螺栓固定，不管是預(yù)埋螺栓的方式，還是膨脹螺栓固定的方式，都需要給機器人提供牢固的支撐，以保證機器人在動作時底座固定不牢固而產(chǎn)生位移。３、空氣開關(guān)的準備根據(jù)機器人以及焊機的容量大小準備足夠容量的空氣開關(guān)。４、一次側(cè)電纜的準備根據(jù)機器人和焊機的容量的大小準備足夠容量的一次側(cè)電纜【包括從客戶的三相380V電源至變壓器（三相380V變?nèi)?00V）的四芯線電纜和變壓器（三相380V變?nèi)?00V）至機器人控制箱的四芯線電纜和從客戶的三相380V電源或變壓器（三相380V變?nèi)?00V）至焊機的四芯電纜。注：各機器人及焊機的容量及電壓等級詳見產(chǎn)品樣本。５、叉車因機器人本體較重，所以不易安裝到底座上，所以需準備叉車將機器人吊到機器人底座上，機器人本體上設(shè)計有起吊環(huán)，安裝機器人時請務(wù)必使用起吊設(shè)備，禁止使用其他方式。 貴州氬弧焊機器人技術(shù)要求氬弧焊機器人對產(chǎn)品的焊接精度要求是多少？

2.6.6 流量開關(guān)的設(shè)定 安裝系統(tǒng)時或更換流量開關(guān)時，需要設(shè)定流量開關(guān)的流量與滯后差。出廠狀態(tài)并不保證流量檢測正常起 作用。請按下述步驟設(shè)定流量與滯后差。有關(guān)流量開關(guān)顯示部分的各個名稱，請參照圖 2.53。

圖 2.53  流量開關(guān)的顯示部分

表 2.11  流量開關(guān)的設(shè)定項目與出廠初始值、設(shè)定值 項目 出廠初始值 設(shè)定值

[F_1]

[P_1] 流量設(shè)定 100 [L/min] 50 [L/min] [H_1] 滯后差設(shè)定 10 [L/min] 0 [L/min]

(1) 打開電源之后進入測量模式時，請按下    按鈕 2 秒鐘以上。進入內(nèi)部功能選擇模式，LED 部分會交替顯示[F 0]與[rEF]。

(2) 為內(nèi)部功能選擇模式時，通過按下    或    按鈕，顯示會按照[F 1]?[F 2] ?[F 3] ?[F10] ?· ··的順序進行切換。如果選擇[F 1]，則會交替顯示[F 1]與[oU1]。在這種狀態(tài)下，若按 下 1 次    按鈕進行確定，則進入輸出模式選擇狀態(tài)。

(3) LED 顯示部分中會交替顯示[oU1]與[HYS]。由于該設(shè)定被固定為[HYS]，不能變更，因此， 請直接按下    按鈕進行確定。

(4) LED 顯示部分中會交替顯示[lot]與[1_P]。由于該設(shè)定被固定為[1_P]，不能變更，因此，請 直接按下    按鈕進行確定。

(5) LED 顯示部分中會交替顯示[1_P]與[當(dāng)前設(shè)定值]。（出廠設(shè)定顯示為[100]。）請按下    或    按鈕，將設(shè)定值變更為[50]，然后按下    按鈕進行確定。

(5) 為 NB6 型操縱器時，將防濺管 (TE-06-AF-LB、10m) 切成 8m 與 2m 兩種長度規(guī)格，然后 將 8m 的切成 1 段，2m 的切成 2 段。8m 規(guī)格的管子用于從空氣調(diào)節(jié)器 ASSY 連接到操縱 器 1 軸后部的氣體（空氣）2 入口。屆時，請拆下安裝在氣體（空氣）2 入口上的錐形塞， 安裝空氣管 ASSY 附帶的單頭活接頭，然后連接防濺管。 (6) 2m 規(guī)格的管子用于連接冷卻裝置、從操縱器肩部伸出的空氣管 2（ φ 8×5、白色）以及設(shè) 置在肩部的流量開關(guān) ASSY。屆時，使用異徑直接頭（空氣管 ASSY 附帶）進行空氣管 2 ( φ 8×5) 與防濺管的中繼連接。請將氣體用防濺管與 2 個空氣用防濺管（共計 3 根）沿著** 式主電纜鋪設(shè)。 (7) 為 NB4 型、NV 型操縱器時，則經(jīng)由操縱器肩部，沿著**式主電纜，將防濺管 (TE-06-AF-LB、10m) 裝到冷卻裝置上。請將防濺管的另一端連接到空氣調(diào)節(jié)器 ASSY 的 電磁閥上。 (8) 將 2m 規(guī)格的管子裝到在步驟(7)安裝的相反側(cè)軟管彎頭上，將另一端裝到設(shè)置在操縱器肩 部的流量開關(guān) ASSY 上。 (9) 為 NB6 型時，請參照圖 2.48；為 NB4 型操縱器時，請參照圖 2.49；為 NV 型操縱器時， 請參照圖 2.50，沿著**式主電纜進行養(yǎng)護。請將切除多余的防濺管或?qū)⑵淅p繞起來。屆 時請注意，勿使防濺管產(chǎn)生彎折。 ※） 有關(guān)防濺管的**式主電纜的養(yǎng)護方法，

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    所謂示教機器人，首先將所以作業(yè)流程提前設(shè)定進去，即輸入機器人本體運行所需的資料，然后再將所記錄的數(shù)據(jù)（包括動作順序、所記錄的位置等）自動播放出來。簡而言之，也就是能夠?qū)⒂涗浀淖鳂I(yè)程序自動運行的機器人。該機器人的示教方法有兩種：直接示教和遠離示教。直接示教是指直接拿機器人本體運行進行示教；遠離示教則指用可移動的示教器對機器人進行示教，現(xiàn)機器人的示教均為此類?，F(xiàn)將由示教到自動運轉(zhuǎn)的概要如下圖：組成說明總體分機器人系統(tǒng)和周邊設(shè)備。機器人系統(tǒng)包括：機器人本體、控制箱以及示教器和操作盒；周邊設(shè)備包括：焊機（或切割機）、送絲系統(tǒng)（焊絲盤及支架、送絲機及支架、同軸電纜、送絲管和焊具或切割具等）?，F(xiàn)以AX-V6+DM350系統(tǒng)圖為例。 氬弧焊機器人廠家直銷-上海研生。廣東氬弧焊機器人哪個品牌好

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完成后按下 R 復(fù)位退回到機器人開機的畫面如圖26. 然后將焊機電源關(guān)閉三秒后按 下檢氣+F(內(nèi)部功能)同時按下保持，開機出現(xiàn)在 END 之后才可 放開再次關(guān)機。如 圖27.

完成后按下 R 復(fù)位退回到機器人開機的畫面如圖26. 然后將焊機電源關(guān)閉三秒后按 下檢氣+F(內(nèi)部功能)同時按下保持，開機出現(xiàn)在 END 之后才可 放開再次關(guān)機。如 圖27.

圖27 圖28   重新再開機如圖28. 按下 F10(點動)看送絲機是不是會動作。如會動作就說明已經(jīng)連接成功，如不能的 話檢查線路 是否有接錯、或接觸不良的情況。完成后重新再做一次初使化。

圖27 圖28   重新再開機如圖28. 按下 F10(點動)看送絲機是不是會動作。如會動作就說明已經(jīng)連接成功，如不能的 話檢查線路 是否有接錯、或接觸不良的情況。完成后重新再做一次初使化。

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    上海研生機器人有限公司是專門從事工業(yè)機器人及其自動化生產(chǎn)線設(shè)計、制造的技術(shù)型公司。公司業(yè)務(wù)內(nèi)容包括韓國現(xiàn)代、日本安川、發(fā)那科、歐地希等系列機器人產(chǎn)品，機器人自動化工程，自動化裝配生產(chǎn)線，**自動化設(shè)備，工裝冶具以及倉儲物流自動化等多方面，向用戶提供完整的解決方案和系統(tǒng)維護。研生產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于弧焊、點焊、涂膠、切割、打磨去毛刺、鑄造、搬運、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。研生擁有一批的工程設(shè)計、項目調(diào)試人員，在機器人工作站及各種大中型機器人自動化系統(tǒng)生產(chǎn)線的研發(fā)、制造、調(diào)試及運行維護等方面具有成熟經(jīng)驗和較高水平，在不斷發(fā)展壯大的過程中不斷提高系統(tǒng)設(shè)計的精細性，這**提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。研生重視技術(shù)實力的加強，積極與國際先進技術(shù)同步與國內(nèi)外**機器人公司應(yīng)用技術(shù)上密切合作，每年派遣專業(yè)人員研修，學(xué)習(xí)行業(yè)先進技術(shù)，依托自身的創(chuàng)新及國內(nèi)外機器人廠商的技術(shù)優(yōu)勢，并以強大的工程集成及技術(shù)服務(wù)能力，為廣大的工業(yè)用戶提供質(zhì)量的產(chǎn)品、成熟可靠的工藝方案與完善的技術(shù)服務(wù)、提供多角度的備品備件、系統(tǒng)的技術(shù)培訓(xùn)和質(zhì)量的售后服務(wù)，我們會成為廣大用戶堅實的后盾。